自动驾驶IDM与MOBIL模型

天辰隶

已于 2022-12-21 14:35:51 修改

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分类专栏：自动驾驶决策模型文章标签：算法

于 2022-04-23 16:58:09 首次发布

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什么是IDM模型

全称： intelli driving model，是一种纵向交通流模型

数学表达式

$v'_{\alpha}(s_{\alpha}, v_{\alpha}, \Delta v_{\alpha})= a_{\alpha}[1-(\frac{v_{\alpha}}{v_{0, \alpha}})^{\delta} - (\frac{s^*(v_{\alpha}, \Delta v_{\alpha})}{s_{\alpha}})^2 ]$
其中：
$s^*(v_{\alpha}, \Delta v_{\alpha})= s_{0,\alpha}+s_{1,\alpha} \sqrt{\frac{v_{\alpha}}{v_{0, \alpha}}}+T_{\alpha}v_{\alpha}+\frac{v_{\alpha}\Delta v_{\alpha}}{2\sqrt{a_{\alpha}b_{\alpha}}}$
$s_{\alpha}$
模型参数解释：
下标 $_\alpha$ 表示特定一辆车， $s_{\alpha}$ 是前车与本车保险杠之间的距离： $s_{\alpha}=x_{\alpha -1}-x_{\alpha}-l_{\alpha}$ 。
$a$ 为最大的加速度， $b$ 为舒适的减速度， $v$ 为本车的速度， $v_0$ 为本车的目标速度, $\Delta v$ 为前车与本车的车速差， $\delta$ 为加速度指数， $s_0$ 是 linear jam distancem , $T$ 为安全时距

本质上IDM就是根据前车的速度和距离计算得到本车的加速度

MOBIL

是 minimize overall braking induced by lane change 的缩写。
其准则是：
$a_c^{-}-a_c + p(a_n^{-}-a_n+a_o^{-}-a_o)>\triangle a$
即变道之后本车加速度的收益加上目标车道后车加速度收益+本车道后车加速度收益 * politness 系数之后，其值大于一个阈值之后允许变道
加速度值由idm模型计算得到，是一个简单的变道模型，