图形坐标变换原理（个人学习记录用）

1.Global transformation (全局坐标系变换模式，固定坐标系模式，图形模式）

①全局变换主要是在全局坐标系，也叫世界坐标系中进行变换，基本是定死的，如下图的第一行变换就是全局变换，正方形在xyz坐标系中，先想（10，0，0）方向平移10，再绕z轴旋转45°

②局部变换主要是在局部坐标系，也叫模型坐标系，就是字面意思模型自己的坐标，如下图第二行，第三行变换，当我们以局部坐标系对正方形进行先平移，后旋转的操作时，会发现和全局变换的结果有区别，但是当我们反过来，先旋转，再平移变换，所达到的结果和全局变换的效果一致

 

                                                

 

1.如果只有一次变换（旋转、平移、缩放），那么全局变换和局部效果一样

2.但如果是多个变换的组合，那么他们一般效果不同

3.局部变换正好相当于组合顺序相反的全局变换。

问题1：为什么需要局部变换；

全局变换适用于整个模型的变换，当我们涉及到模型的部分组件变换的时候，以模型坐标系作为变换的计算更为便捷。例如：但我们场景中有一个机器人时，机器人整体的行走，跑动等位移，我们可以用全局变换，去看机器人跑动了多远。但是当机器人跑动的时候，手臂，脚的摆动角度，高度这些，我们如果用全局变换去计算会变得非常麻烦，但是当我们以模型坐标系去定位，机器人手脚的位置，这样的计算就相对来说会变得简单不少。

思考怎么应用于焊接热源任意移动变化。

问题2：OpenGL中实现的是局部变换还是全局变换？

 表面上是先旋转后变换，实际上最终的效果是局部变换，原因在于旋转之后其基坐标也要进行旋转变化！  不能按原来那个坐标系走。