【花雕学编程】Arduino FOC 之带有角速度反馈的自平衡倒立摆

驴友花雕

于 2024-08-17 09:17:06 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 带有角速度反馈的自平衡倒立摆

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/141265309

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之带有角速度反馈的自平衡倒立摆

一、主要特点

自平衡控制: 倒立摆系统是一个典型的非线性系统，具有不稳定性，需要通过控制系统来维持平衡。利用 Arduino FOC 技术，可以精确控制电机，并结合角速度反馈，实现对倒立摆的实时控制，使其保持平衡状态。
角速度反馈: 通过安装在倒立摆上的角速度传感器，可以实时获取倒立摆的倾斜角度和角速度，并将这些信息反馈给控制系统，以便进行更精准的控制。
高精度控制: FOC 技术能够精确控制电机的转速和扭矩，结合角速度反馈，可以实现对倒立摆的高精度控制，使其能够在各种扰动下保持平衡。
可扩展性: Arduino 平台的开放性和可编程性，使得用户可以根据自己的需求编写程序，实现各种功能，例如添加其他传感器、实现更复杂的控制策略等。

二、应用场景

教育科研: 自平衡倒立摆是一个经典的控制理论实验平台，可以用于研究控制算法、传感器技术、系统建模等。
机器人控制: 自平衡倒立摆的控制技术可以应用于机器人控制领域，例如双足机器人、轮式机器人等，帮助机器人实现平衡控制和运动控制。
自动控制系统: 自平衡倒立摆的控制技术可以应用于自动控制系统，例如自动驾驶系统、无人机控制系统等，提高系统的稳定性和可靠性。
娱乐休闲: 自平衡倒立摆可以作为一种有趣的玩具，展现控制技术的魅力，并可以用于进行各种比赛和表演。

三、需要注意的事项

电机选择: 需要选择合适的电机，以满足倒立摆所需的扭矩、速度和功率需求。
编码器选择: 需要选择合适的编码器，以确保电机转速和位置的精确测量。
角速度传感器选择: 需要选择合适的角速度传感器，以确保能够准确地测量倒立摆的倾斜角度和角速度。
FOC 控制算法: 需要选择合适的 FOC 控制算法，并进行参数调试，以确保电机控制的稳定性和精确性。
平衡控制算法: 需要选择合适的平衡控制算法，并进行参数调试，以确保倒立摆能够在各种扰动下保持平衡。
安全问题: 在使用自平衡倒立摆时，需要注意安全问题，例如避免碰撞、避免人员受伤等。

总结

Arduino FOC 之带有角速度反馈的自平衡倒立摆，具有自平衡控制、角速度反馈、高精度控制、可扩展性等特点，在教育科研、机器人控制、自动控制系统、娱乐休闲等领域有着广泛的应用前景。在使用时，需要选择合适的电机、编码器、角速度传感器和控制算法，并进行参数调试，确保安全操作。

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1、基本 PID 控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h> // FOC 库
#include <PID.h> // PID 控制库
#include <Encoder.h> // 编码器库

// 定义电机引脚
const int stepPin = 2;
const int dirPin = 3;

// 定义 FOC 对象
FOC motor;

// 定义编码器对象
Encoder encoder(4, 5); // 编码器连接引脚

// 定义 PID 对象
PID pid;

// 定义倒立摆参数
float Kp = 1.0; // 比例系数
float Ki = 0.1; // 积分系数
float Kd = 0.01; // 微分系数
float angle = 0.0; // 倒立摆角度
float angularVelocity = 0.0; // 倒立摆角速度

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机
  motor.init(stepPin, dirPin, 1000);

  // 设置电机控制模式
  motor.setMode(FOC_MODE_SPEED);

  // 启动电机
  motor.run();

  // 初始化 PID
  pid.init(Kp, Ki, Kd, 0.0, 10.0, angle, &angle);

  // 设置初始角度
  angle = 0.0;
}

void loop() {
  // 获取编码器值
  long encoderValue = encoder.read();

  // 计算倒立摆角度
  angle = encoderValue * 0.01; // 编码器分辨率为 100 线

  // 计算倒立摆角速度
  angularVelocity = (angle - previousAngle) / 0.01; // 采样时间为 10 毫秒
  previousAngle = angle;

  // 计算 PID 输出
  float motorSpeed = pid.compute();

  // 设置电机目标速度
  motor.setTargetSpeed(motorSpeed);

  // 更新电机状态
  motor.updateMotorState();

  // 延时
  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC.h 库控制电机，使用 Encoder.h 库获取编码器值，使用 PID.h 库进行 PID 控制。
代码定义倒立摆参数和 PID 参数，并使用编码器值计算倒立摆角度和角速度。
代码使用 PID 控制算法计算电机目标速度，实现倒立摆的自平衡。

2、带有角速度反馈的 PID 控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h> // FOC 库
#include <PID.h> // PID 控制库
#include <Encoder.h> // 编码器库

// 定义电机引脚
const int stepPin = 2;
const int dirPin = 3;

// 定义 FOC 对象
FOC motor;

// 定义编码器对象
Encoder encoder(4, 5); // 编码器连接引脚

// 定义 PID 对象
PID pid;

// 定义倒立摆参数
float Kp = 1.0; // 比例系数
float Ki = 0.1; // 积分系数
float Kd = 0.01; // 微分系数
float angle = 0.0; // 倒立摆角度
float angularVelocity = 0.0; // 倒立摆角速度

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机
  motor.init(stepPin, dirPin, 1000);

  // 设置电机控制模式
  motor.setMode(FOC_MODE_SPEED);

  // 启动电机
  motor.run();

  // 初始化 PID
  pid.init(Kp, Ki, Kd, 0.0, 10.0, angle, &angle, angularVelocity, &angularVelocity);

  // 设置初始角度
  angle = 0.0;
}

void loop() {
  // 获取编码器值
  long encoderValue = encoder.read();

  // 计算倒立摆角度
  angle = encoderValue * 0.01; // 编码器分辨率为 100 线

  // 计算倒立摆角速度
  angularVelocity = (angle - previousAngle) / 0.01; // 采样时间为 10 毫秒
  previousAngle = angle;

  // 计算 PID 输出
  float motorSpeed = pid.compute();

  // 设置电机目标速度
  motor.setTargetSpeed(motorSpeed);

  // 更新电机状态
  motor.updateMotorState();

  // 延时
  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC.h 库控制电机，使用 Encoder.h 库获取编码器值，使用 PID.h 库进行 PID 控制。
代码定义倒立摆参数和 PID 参数，并使用编码器值计算倒立摆角度和角速度。
代码使用带有角速度反馈的 PID 控制算法计算电机目标速度，实现倒立摆的自平衡。

3、基于状态空间模型的控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h> // FOC 库
#include <Matrix.h> // 矩阵运算库
#include <Encoder.h> // 编码器库

// 定义电机引脚
const int stepPin = 2;
const int dirPin = 3;

// 定义 FOC 对象
FOC motor;

// 定义编码器对象
Encoder encoder(4, 5); // 编码器连接引脚

// 定义状态空间模型参数
float A[2][2] = { {0.0, 1.0}, {0.0, -1.0} }; // 状态矩阵
float B[2][1] = { {0.0}, {1.0} }; // 控制矩阵
float C[1][2] = { {1.0, 0.0} }; // 输出矩阵
float D[1][1] = { {0.0} }; // 直接传递矩阵

// 定义状态向量
float x[2] = {0.0, 0.0}; // 状态向量

// 定义控制信号
float u = 0.0; // 控制信号

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机
  motor.init(stepPin, dirPin, 1000);

  // 设置电机控制模式
  motor.setMode(FOC_MODE_SPEED);

  // 启动电机
  motor.run();

  // 设置初始状态
  x[0] = 0.0;
  x[1] = 0.0;
}

void loop() {
  // 获取编码器值
  long encoderValue = encoder.read();

  // 计算倒立摆角度
  x[0] = encoderValue * 0.01; // 编码器分辨率为 100 线

  // 计算状态向量
  x[1] = (x[0] - previousAngle) / 0.01; // 采样时间为 10 毫秒
  previousAngle = x[0];

  // 计算控制信号
  u = -K[0] * x[0] - K[1] * x[1]; // 使用状态反馈控制

  // 设置电机目标速度
  motor.setTargetSpeed(u);

  // 更新电机状态
  motor.updateMotorState();

  // 延时
  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC.h 库控制电机，使用 Encoder.h 库获取编码器值，使用 Matrix.h 库进行矩阵运算。
代码定义倒立摆状态空间模型参数，并使用编码器值计算状态向量。
代码使用状态反馈控制算法计算控制信号，实现倒立摆的自平衡。

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4、基于PID控制的简单自平衡

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR_PWM 9
#define MOTOR_DIR 8

// 定义电机对象
FOCMotor motor(MOTOR_PWM, MOTOR_DIR);

// 定义角度传感器引脚
#define ANGLE_SENSOR_PIN A0

// 定义角速度传感器引脚
#define ANGULAR_VELOCITY_SENSOR_PIN A1

// 定义 PID 控制参数
float Kp = 10;
float Ki = 0.1;
float Kd = 0.5;

// 定义目标角度
float targetAngle = 0; // 单位：弧度

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.init();

  // 初始化 PID 控制器
  // ...
}

void loop() {
  // 获取角度和角速度数据
  float angle = getAngle();
  float angularVelocity = getAngularVelocity();

  // 计算 PID 控制输出
  float controlOutput = PID(angle, angularVelocity);

  // 设置电机目标速度
  motor.setTargetSpeed(controlOutput);

  // 控制电机运行
  motor.run();

  // 延时
  delay(10);
}

// 获取角度数据
float getAngle() {
  // 读取角度传感器数据
  // ...
  // 将传感器数据转换为弧度
  // ...
  return angle;
}

// 获取角速度数据
float getAngularVelocity() {
  // 读取角速度传感器数据
  // ...
  // 将传感器数据转换为弧度/秒
  // ...
  return angularVelocity;
}

// PID 控制器
float PID(float angle, float angularVelocity) {
  // 计算 PID 控制输出
  // ...
  return controlOutput;
}

要点解读：
该程序使用 PID 控制器根据角度和角速度数据计算电机目标速度。
程序需要根据实际的电机参数和倒立摆结构调整 PID 控制参数。
该程序仅演示了简单的 PID 控制，实际应用中需要根据具体需求进行调整。

5、基于LQR控制的自平衡

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <Matrix.h> // 矩阵运算库

// 定义电机引脚
#define MOTOR_PWM 9
#define MOTOR_DIR 8

// 定义电机对象
FOCMotor motor(MOTOR_PWM, MOTOR_DIR);

// 定义角度传感器引脚
#define ANGLE_SENSOR_PIN A0

// 定义角速度传感器引脚
#define ANGULAR_VELOCITY_SENSOR_PIN A1

// 定义状态矩阵
Matrix A(2, 2);
// 定义控制矩阵
Matrix B(2, 1);
// 定义状态反馈矩阵
Matrix K(1, 2);

// 定义目标角度
float targetAngle = 0; // 单位：弧度

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.init();

  // 初始化状态矩阵、控制矩阵和状态反馈矩阵
  // ...

  // 计算状态反馈矩阵 K
  // ...
}

void loop() {
  // 获取角度和角速度数据
  float angle = getAngle();
  float angularVelocity = getAngularVelocity();

  // 计算状态向量
  Matrix state(2, 1);
  state.set(0, 0, angle);
  state.set(1, 0, angularVelocity);

  // 计算控制输出
  float controlOutput = -K * state;

  // 设置电机目标速度
  motor.setTargetSpeed(controlOutput);

  // 控制电机运行
  motor.run();

  // 延时
  delay(10);
}

// 获取角度数据
float getAngle() {
  // 读取角度传感器数据
  // ...
  // 将传感器数据转换为弧度
  // ...
  return angle;
}

// 获取角速度数据
float getAngularVelocity() {
  // 读取角速度传感器数据
  // ...
  // 将传感器数据转换为弧度/秒
  // ...
  return angularVelocity;
}

要点解读：
该程序使用 LQR 控制器根据角度和角速度数据计算电机目标速度。
程序需要根据实际的电机参数和倒立摆结构计算状态矩阵、控制矩阵和状态反馈矩阵。
该程序仅演示了简单的 LQR 控制，实际应用中需要根据具体需求进行调整。

6、基于神经网络控制的自平衡

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <TensorFlowLite.h> // 深度学习库

// 定义电机引脚
#define MOTOR_PWM 9
#define MOTOR_DIR 8

// 定义电机对象
FOCMotor motor(MOTOR_PWM, MOTOR_DIR);

// 定义角度传感器引脚
#define ANGLE_SENSOR_PIN A0

// 定义角速度传感器引脚
#define ANGULAR_VELOCITY_SENSOR_PIN A1

// 定义深度学习模型对象
TfLiteModel model;
TfLiteInterpreter interpreter;

// 定义目标角度
float targetAngle = 0; // 单位：弧度

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.init();

  // 加载深度学习模型
  model = loadModel();
  interpreter.begin(model);
}

void loop() {
  // 获取角度和角速度数据
  float angle = getAngle();
  float angularVelocity = getAngularVelocity();

  // 将角度和角速度数据输入神经网络模型
  // ...

  // 获取神经网络模型输出
  float controlOutput = ...;

  // 设置电机目标速度
  motor.setTargetSpeed(controlOutput);

  // 控制电机运行
  motor.run();

  // 延时
  delay(10);
}

// 获取角度数据
float getAngle() {
  // 读取角度传感器数据
  // ...
  // 将传感器数据转换为弧度
  // ...
  return angle;
}

// 获取角速度数据
float getAngularVelocity() {
  // 读取角速度传感器数据
  // ...
  // 将传感器数据转换为弧度/秒
  // ...
  return angularVelocity;
}

要点解读：
该程序使用神经网络模型根据角度和角速度数据计算电机目标速度。
程序需要根据实际的电机参数和倒立摆结构训练神经网络模型。
该程序仅演示了简单的神经网络控制，实际应用中需要根据具体需求进行调整。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之带有角速度反馈的自平衡倒立摆

在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。Arduino FOC 之带有角速度反馈的自平衡倒立摆，具有自平衡控制、角速度反馈、高精度控制、可扩展性等特点，在教育科研、机器人控制、自动控制系统、娱乐休闲等领域有着广泛的应用前景。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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