Arduino Simple FOC库的目标是通过(至少)三种最标准的电流感应类型来支持 FOC 实现:
到目前为止(检查发布),Arduino Simple FOC库仅支持在线电流感应。
当前的每一种传感类都将实现所有必要的功能,以实现 FOC 算法的简单而稳健的实现:
- 硬件配置
- ADC 分辨率和频率
- 自动零偏移查找
- 驱动同步
- ADC 采集事件触发
- 与驱动程序阶段的自适应对齐
- 读取相电流
- 电流矢量幅度的计算
- FOC d 和 q 电流的计算
每个实现的类都可以用作独立的类,它们可用于读取 Arduino Simple FOC库范围之外的 BLDC 驱动器输出上的当前值,请参见 中的示例代码utils > current_sense_test
。为了使 FOC 算法工作,电流检测类链接到BLDCMotor
使用驱动器读取 FOC 电流的类。
在线电流检测
在线电流检测技术是最简单的一种,也是最精确的一种。分流电阻器与电机相位对齐,在这些分流电阻器上测得的电流将是电机相电流,而与 PWM 占空比的状态无关。因此,这种实现非常适合 Arduino 设备,因为可以随时对 adc 进行采样以读取电流,并且 adc 采集持续时间与其他电流感应方法一样重要。这种方法的缺点是硬件,这种电流检测架构需要高精度双向放大器,其 PWM 抑制比常规低端或高端放大器要好得多。
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