Arduino SimpleFOC库-007-电流感应

Arduino Simple FOC库的目标是通过（至少）三种最标准的电流感应类型来支持 FOC 实现：

• 在线电流检测
• 低侧电流检测-尚不支持
• 高端电流检测-尚不支持

到目前为止（检查发布)，Arduino Simple FOC库仅支持在线电流感应。

当前的每一种传感类都将实现所有必要的功能，以实现 FOC 算法的简单而稳健的实现：

• 硬件配置
  • ADC 分辨率和频率
  • 自动零偏移查找
• 驱动同步
  • ADC 采集事件触发
  • 与驱动程序阶段的自适应对齐
• 读取相电流
  • 电流矢量幅度的计算
  • FOC d 和 q 电流的计算

每个实现的类都可以用作独立的类，它们可用于读取 Arduino Simple FOC库范围之外的 BLDC 驱动器输出上的当前值，请参见 中的示例代码utils > current_sense_test。为了使 FOC 算法工作，电流检测类链接到BLDCMotor使用驱动器读取 FOC 电流的类。

在线电流检测

在线电流检测技术是最简单的一种，也是最精确的一种。分流电阻器与电机相位对齐，在这些分流电阻器上测得的电流将是电机相电流，而与 PWM 占空比的状态无关。因此，这种实现非常适合 Arduino 设备，因为可以随时对 adc 进行采样以读取电流，并且 adc 采集持续时间与其他电流感应方法一样重要。这种方法的缺点是硬件，这种电流检测架构需要高精度双向放大器，其 PWM 抑制比常规低端或高端放大器要好得多。