【花雕学编程】Arduino FOC 之基于PID控制的轮式四足机器人步态控制

驴友花雕

于 2024-07-16 13:35:50 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：机器人嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 基于PID控制的轮式四足机器人步态控制

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
1、主要特点:
PID 控制步态调节:
采用 PID 算法对四足机器人的步态进行实时调整。
通过对足部轮子转速和转向角的精确控制,实现平稳的直线行走和转弯。
PID 算法参数可根据机器人的几何结构、重心位置等特性进行调优。

重心位置跟踪与控制:
实时检测机器人的重心位置,并将其作为反馈量。
通过调整足部轮子的转速和转向角,将重心位置引导至期望位置。
从而确保机器人保持动态平衡,避免倾翻或侧滑。

多传感器融合感知:
结合里程计、惯性测量单元(IMU)、力/力矩传感器等多种传感器。
融合各传感器数据,提高对机器人状态的感知精度和鲁棒性。
为 PID 控制器提供更准确的反馈信息,增强步态控制性能。

2、应用场景:
户外复杂地形环境下的轮式四足机器人,如巡检机器人、搜救机器人等。
需要高稳定性和平稳行走的轮式四足机器人,如服务型机器人、医疗辅助机器人。
用于仿生研究和技术验证的实验平台,探索生物步态控制机理。
应用于物流配送、清洁服务等场景的商业化四足机器人产品。

3、需要注意的事项:
高精度的里程计及 IMU 传感器选型和安装位置,确保测量的准确性。
足部轮子电机的动态响应性能,满足快速调速和转向的需求。
PID 控制器参数的调优,根据不同机器人结构进行针对性优化。
重心位置检测算法的健壮性,抑制各种外部干扰和测量噪声。
多传感器数据融合算法的设计,提高状态估计的精度和鲁棒性。
整体系统的安全保护机制,如防撞、防跌落等,确保安全可靠运行。
与上层导航、规划模块的紧密集成,实现自主规划和控制。

总之,Arduino FOC 在轮式四足机器人中基于 PID 控制的步态控制技术,通过对足部轮子的精确调速和转向控制,实现了机器人的平稳行走和动态平衡。在实际应用中,需要重点关注高精度传感器的选型与集成、PID 控制器参数的优化调整、多传感器融合算法的设计,以及整体系统的安全性保障,以确保机器人能够在复杂环境下安全高效地完成各类任务。

在这里插入图片描述
1、基于PID控制的简单四足机器人步态控制

#include <PID_v1.h>

// 四足机器人步态参数
float kp = 1.0;
float ki = 0.0;
float kd = 0.0;

// 定义PID控制对象
PID pidController1(&currentPosition1, &controlOutput1, &targetPosition1, kp, ki, kd, DIRECT);
PID pidController2(&currentPosition2, &controlOutput2, &targetPosition2, kp, ki, kd, DIRECT);
PID pidController3(&currentPosition3, &controlOutput3, &targetPosition3, kp, ki, kd, DIRECT);
PID pidController4(&currentPosition4, &controlOutput4, &targetPosition4, kp, ki, kd, DIRECT);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 设置PID控制参数
  pidController1.SetMode(AUTOMATIC);
  pidController2.SetMode(AUTOMATIC);
  pidController3.SetMode(AUTOMATIC);
  pidController4.SetMode(AUTOMATIC);
}

void loop() {
  // 读取四足机器人的当前位置
  float currentPosition1 = readLegPosition(1);
  float currentPosition2 = readLegPosition(2);
  float currentPosition3 = readLegPosition(3);
  float currentPosition4 = readLegPosition(4);

  // 设置目标位置
  float targetPosition1 = calculateTargetPosition(1);
  float targetPosition2 = calculateTargetPosition(2);
  float targetPosition3 = calculateTargetPosition(3);
  float targetPosition4 = calculateTargetPosition(4);

  // 使用PID控制计算控制输出
  pidController1.Compute();
  pidController2.Compute();
  pidController3.Compute();
  pidController4.Compute();

  // 设置四足机器人腿部的控制信号
  setLegControlSignal(1, controlOutput1);
  setLegControlSignal(2, controlOutput2);
  setLegControlSignal(3, controlOutput3);
  setLegControlSignal(4, controlOutput4);

  // 执行控制信号
  executeLegControlSignal();
}

要点解读：
该程序使用了PID库来实现四足机器人的步态控制。
定义了四个PID控制对象（pidController1、pidController2、pidController3、pidController4）来分别控制四条腿。
在setup()函数中，设置了PID控制的模式以及控制参数。
在loop()函数中，读取四足机器人的当前位置和计算目标位置。
使用PID控制对象计算控制输出。
设置四足机器人腿部的控制信号，并执行控制信号。

#include <PID_v1.h>

// 定义PID参数
double Kp = 1.0;
double Ki = 0.0;
double Kd = 0.0;

// 定义PID对象
PID myPID(&input, &output, &setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

void setup() {
  // 初始化设置
  myPID.SetMode(AUTOMATIC); // 设置为自动模式
  myPID.SetOutputLimits(-255, 255); // 设置输出限制
}

void loop() {
  // 读取传感器数据
  double input = readSensorData();
  
  // 设置目标值
  double setpoint = 0.0;
  
  // 计算PID输出
  myPID.Compute();
  
  // 执行控制动作
  performControlAction(output);
}

要点解读：
程序中使用了一个名为PID_v1的PID控制库，你需要确保该库已经正确安装。
在setup()函数中，设置了PID控制器的模式为自动模式，并设置了输出的限制范围。
在loop()函数中，首先读取传感器数据，然后设置目标值，接着调用Compute()函数计算PID输出，最后执行控制动作。
readSensorData()函数用于读取传感器数据，你需要根据实际情况实现该函数。
performControlAction()函数用于执行控制动作，你需要根据具体的机器人配置实现该函数。

#include <PID_v1.h>

// 定义PID参数
double Kp = 1.0;
double Ki = 0.0;
double Kd = 0.0;

// 定义PID对象
PID myPID(&input, &output, &setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

void setup() {
  // 初始化设置
  myPID.SetMode(AUTOMATIC); // 设置为自动模式
  myPID.SetOutputLimits(-255, 255); // 设置输出限制
}

void loop() {
  // 读取传感器数据
  double input = readSensorData();
  
  // 设置目标值
  double setpoint = calculateSetpoint();
  
  // 计算PID输出
  myPID.Compute();
  
  // 执行控制动作
  performControlAction(output);
}

要点解读：
这个案例与上一个案例类似，但是在设置目标值时使用了一个名为calculateSetpoint()的函数，你需要根据实际需求实现该函数，该函数可以根据传感器数据和其他条件计算出适当的目标值。
在这个案例中，readSensorData()函数用于读取传感器数据，performControlAction()函数用于执行控制动作，你需要根据具体的机器人配置实现这两个函数。

这些示例代码提供了使用PID控制算法来实现轮式四足机器人步态控制的基本框架。你需要根据你的具体需求和硬件配置来进行适当的修改和扩展，例如根据实际情况选择合适的PID参数、添加传感器读取和控制执行的代码等。

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4、基于PID控制的前进步态

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 电机驱动器实例
BLDCMotor leftMotor = BLDCMotor(14, 12, 13);
BLDCMotor rightMotor = BLDCMotor(5, 6, 7);

// PID控制器实例
PIDController pidLeft, pidRight;

// 期望速度
float desiredSpeed = 1.0; // 1 rad/s

void setup() {
  // 电机初始化
  leftMotor.init();
  rightMotor.init();

  // PID控制器初始化
  pidLeft.gain(0.5, 0.1, 0.01);
  pidRight.gain(0.5, 0.1, 0.01);

  // 设置控制模式为速度环闭环控制
  leftMotor.controller = MotionControlType::velocity;
  rightMotor.controller = MotionControlType::velocity;
}

void loop() {
  // 读取电机实际速度
  float leftSpeed = leftMotor.shaft_velocity;
  float rightSpeed = rightMotor.shaft_velocity;

  // 计算PID控制量
  float leftPIDOutput = pidLeft.target(desiredSpeed, leftSpeed);
  float rightPIDOutput = pidRight.target(desiredSpeed, rightSpeed);

  // 设置电机目标速度
  leftMotor.target(leftPIDOutput);
  rightMotor.target(rightPIDOutput);

  // 更新电机
  leftMotor.move();
  rightMotor.move();

  // 延迟10ms
  delay(10);
}

要点解读:
使用SimpleFOC库初始化两个BLDCMotor实例,分别代表左右轮驱动电机。
创建两个PIDController实例,分别用于控制左右轮的速度。
在setup()函数中,设置电机控制模式为速度环闭环控制,并初始化PID控制器参数。
在loop()函数中,读取实际电机速度,计算PID控制量,并设置电机目标速度。最后更新电机状态。
该程序实现了简单的基于PID控制的前进步态控制,可根据具体需求调整PID参数。

5、基于PID控制的转向步态

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 电机驱动器实例
BLDCMotor leftMotor = BLDCMotor(14, 12, 13);
BLDCMotor rightMotor = BLDCMotor(5, 6, 7);

// PID控制器实例
PIDController pidLeft, pidRight;

// 期望角速度
float desiredAngularSpeed = 0.5; // 0.5 rad/s

void setup() {
  // 电机初始化
  leftMotor.init();
  rightMotor.init();

  // PID控制器初始化
  pidLeft.gain(0.5, 0.1, 0.01);
  pidRight.gain(0.5, 0.1, 0.01);

  // 设置控制模式为角速度环闭环控制
  leftMotor.controller = MotionControlType::velocity;
  rightMotor.controller = MotionControlType::velocity;
}

void loop() {
  // 读取电机实际角速度
  float leftAngularSpeed = leftMotor.shaft_velocity;
  float rightAngularSpeed = rightMotor.shaft_velocity;

  // 计算PID控制量
  float leftPIDOutput = pidLeft.target(desiredAngularSpeed, leftAngularSpeed);
  float rightPIDOutput = pidRight.target(-desiredAngularSpeed, rightAngularSpeed);

  // 设置电机目标角速度
  leftMotor.target(leftPIDOutput);
  rightMotor.target(rightPIDOutput);

  // 更新电机
  leftMotor.move();
  rightMotor.move();

  // 延迟10ms
  delay(10);
}

要点解读:
与前进步态的代码类似,主要区别在于设置了不同的期望角速度。
左轮期望角速度为正值,右轮期望角速度为负值,实现了机器人的转向步态。
在计算PID控制量时,左轮使用正的期望角速度,右轮使用负的期望角速度。
该程序实现了基于PID控制的转向步态控制,可根据具体需求调整PID参数。

6、基于PID控制的前进和转向步态结合

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 电机驱动器实例
BLDCMotor leftMotor = BLDCMotor(14, 12, 13);
BLDCMotor rightMotor = BLDCMotor(5, 6, 7);

// PID控制器实例
PIDController pidLeft, pidRight;

// 期望速度和角速度
float desiredSpeed = 1.0; // 1 rad/s
float desiredAngularSpeed = 0.5; // 0.5 rad/s

void setup() {
  // 电机初始化
  leftMotor.init();
  rightMotor.init();

  // PID控制器初始化
  pidLeft.gain(0.5, 0.1, 0.01);
  pidRight.gain(0.5, 0.1, 0.01);

  // 设置控制模式为速度和角速度环闭环控制
  leftMotor.controller = MotionControlType::velocity;
  rightMotor.controller = MotionControlType::velocity;
}

void loop() {
  // 读取电机实际速度和角速度
  float leftSpeed = leftMotor.shaft_velocity;
  float rightSpeed = rightMotor.shaft_velocity;
  float leftAngularSpeed = leftMotor.shaft_velocity;
  float rightAngularSpeed = rightMotor.shaft_velocity;

  // 计算PID控制量
  float leftPIDOutput = pidLeft.target(desiredSpeed + desiredAngularSpeed, leftSpeed);
  float rightPIDOutput = pidRight.target(desiredSpeed - desiredAngularSpeed, rightSpeed);

  // 设置电机目标速度和角速度
  leftMotor.target(leftPIDOutput);
  rightMotor.target(rightPIDOutput);

  // 更新电机
  leftMotor.move();
  rightMotor.move();

  // 延迟10ms
  delay(10);
}

要点解读:
该程序结合了前进步态和转向步态的控制。
在计算PID控制量时,左轮的目标速度为前进速度加上转向角速度,右轮的目标速度为前进速度减去转向角速度。
这样可以实现机器人前进的同时进行转向,从而实现前进和转向的结合。
该程序可以根据具体需求调整前进速度和转向角速度的比例关系,以实现不同的运动轨迹。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之基于PID控制的轮式四足机器人步态控制

实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。你需要根据你的具体需求和硬件配置来进行适当的修改和扩展，例如根据实际情况选择合适的PID参数、添加传感器读取和控制执行的代码等。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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