【花雕学编程】Arduino FOC 之基于位置环跟踪的位置控制

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

1、主要特点:
利用闭环位置控制,可以实现精准的位置跟踪和维持,相比于开环控制更加稳定可靠。
通过位置传感器(如编码器)反馈实际位置信息,与目标位置进行误差比较,通过 PID 调节驱动电机实现闭环控制。
可以实现平滑的位置变化和快速的响应,适用于对精度和动态性能有较高要求的应用。
Arduino FOC 库提供了丰富的位置控制API,支持多种位置传感器,简化了开发难度。
位置控制可与速度、力矩等其他控制环路集成,实现更复杂的运动控制。
通过调整 PID 参数,可以灵活地优化系统的响应特性,适应不同的应用需求。

2、应用场景:
机器人关节控制:用于精确控制机械臂、腿式机器人等关节的位置。
3D 打印机/CNC 机床:用于精准控制打印头/切削头的XYZ轴位置。
工业自动化设备:用于精密定位控制,如包装机、装配机等。
医疗设备:用于精准控制手术机器人、康复训练设备等的位置。
伺服系统:用于位置伺服控制,如工业机器人、数控机床等。
航模/无人机:用于精准控制云台、舵机等方向执行机构。

3、需要注意的事项:
位置传感器的选型需要根据应用场景的精度、分辨率、响应速度等指标进行权衡,如编码器、磁编码器等。
位置传感器的安装需要保证安全可靠,避免机械干扰和电磁干扰。
PID 参数的调整需要针对具体负载和工作环境进行实测和优化,以达到最佳控制效果。
位置环与速度环、力矩环等其他控制环路之间的耦合性需要充分考虑,确保系统的整体稳定性。
对于需要高速响应的场合,需要合理设置加速度/减速度限制,避免产生过大的动态误差。
对于对噪音敏感的应用,需要采取相应的滤波措施,如低通滤波、中值滤波等。
对于一些对安全性要求较高的场景,需要结合具体应用增加必要的位置限位、紧急停机等保护措施。
在实际应用中,需要针对不同的负载特性、环境条件,合理选择位置传感器并调整控制参数,以满足性能和可靠性要求。

总之,基于位置环跟踪的位置控制是 Arduino FOC 中一种常见且有效的方法,广泛应用于机器人、自动化设备等领域。在实际应用中需要重点关注位置传感器的选型和安装,PID参数的调优,以及与其他控制环路的协调性,并根据具体需求采取必要的安全防护措施,以确保系统的精度、响应和可靠性。

1、基本的位置跟踪控制程序:

#include <SimpleFOC.h>

// 步进电机参数
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCDriver4W driver = BLDCDriver4W(8, 9, 10, 11);

// 编码器参数
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 2048); // (phase A, phase B, cpr)

void setup() {
   
  // 初始化步进电机
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.controller = MotionControlType::angle_position;
  motor.PID_position.P = 20; // 位置环P参数
  motor.PID_position.D = 1;  // 位置环D参数
  motor.init();
  driver.init();
  encoder<