【花雕学编程】Arduino FOC 之二轴绘图机器人 - 正弦曲线绘制

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

1、主要特点:
利用 Arduino FOC 库提供的多环路控制功能,可实现两个电机轴的精确位置/速度控制,从而精确绘制正弦曲线。
通过集成编码器等传感器,可实现电机轴位置的高精度闭环反馈控制,确保绘图的精度和重复性。
丰富的API支持设置曲线参数(振幅、频率等)、轨迹速度等,灵活控制绘图效果。
可实现多种绘图模式,如单一正弦曲线、多条正弦曲线组合等,满足不同应用需求。
基于Arduino平台,具有成本低、易集成、可定制化等优点,适合DIY和小批量生产。

2、应用场景:
艺术/装饰品绘制:利用二轴绘图机器人精确绘制各种正弦波形图案,应用于艺术创作、装饰品制作等。
教育/科普展示:利用二轴绘图机器人生动形象地展示正弦波、周期函数等数学概念,应用于STEAM教育和科普馆展示。
电子产品测试:利用二轴绘图机器人精确描绘正弦波形,应用于电子产品的功能测试、波形校准等。
机械零件加工:利用二轴绘图机器人精确绘制正弦曲线轮廓,应用于机械零件的雕刻、切割等加工。
广告/标牌绘制:利用二轴绘图机器人精确绘制各种正弦波图案,应用于广告创意、标牌制作等。

3、需要注意的事项:
机械结构设计需要足够的刚性和稳定性,以确保绘图精度和重复性。轴承、连杆等关键部件的选择和安装质量至关重要。
电机选型要满足绘图速度、精度和负载要求,同时需要考虑转矩、惯量匹配等因素。
编码器的分辨率和安装精度直接影响轴位置的检测精度,需要合理选择并校准。
控制算法需要针对电机特性、负载变化等因素进行参数调优,以确保良好的动态特性和稳定性。
针对不同的绘图需求,可能需要增加喷笔、切割刀等绘图工具,并设计合理的夹持机构。
对于一些对绘图质量要求较高的应用,可能需要增加环境温湿度控制等辅助措施,以减小外部因素的影响。
在实际应用中,需要针对不同的机械结构和电机特性,合理选择传感器并调整控制参数,以满足绘图精度、速度和可靠性要求。

总之,Arduino FOC 在二轴绘图机器人中实现正弦曲线绘制具有良好的性能和灵活性,可广泛应用于艺术创作、教育展示、电子测试等领域。在实际应用中需要重点关注机械结构设计、传感器选型、控制算法优化,并针对具体需求采取必要的辅助措施,以确保系统的绘图精度、速度和可靠性。

1、正弦曲线绘制 - 基础版

#include <SimpleFOC.h>

// 电机驱动设置
BLDCMotor motor1(14, 15, 16);
BLDCMotor motor2(17, 18, 19);

// 编码器设置
Encoder encoder1(2, 3, 500);
Encoder encoder2(4, 5, 500);

void setup() {
   
  // 初始化电机驱动
  motor1.linkMotor(&encoder1);
  motor2.linkMotor(&encoder2);

  motor1.init();
  motor2.init();

  // 设置正弦曲线参数
  float amplitude = 3.14; // 3.14 rad = 180 deg
  float period = 5000; // 5 秒一个周期

  while (true) {
   
    // 计算当前角度
    float angle1 = (millis() % period) / (float)period * 2 * 3.14;
    float angle2 = (millis() % period) / (float)period * 2 * 3.14;

    // 设置电机目标位置
    motor1.setAngle(amplitude * sin(angle1));
    motor2.setAngle(amplitude * sin(angle2))