【花雕学编程】Arduino FOC 之三维位移传感器数据读取和电机控制（使用加速度积分）

最新推荐文章于 2024-08-09 21:18:07 发布

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分类专栏： Arduino 手册 Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 三维位移传感器数据读取和电机控制

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
1、主要特点:
通过三维位移传感器(如加速度计、陀螺仪等)获取物体的三维位移信息,Arduino FOC可以利用这些数据进行精确的电机位置/速度控制。
加速度积分可以实现对位移的间接测量,无需使用昂贵的编码器或位移传感器,降低系统成本。
Arduino FOC提供了丰富的传感器接口和滤波算法,能够有效地处理三维位移传感器数据,获得平稳可靠的位移信息。
基于三维位移的电机控制能够实现更加灵活和自适应的运动控制,适用于需要精确位置/速度控制的场景。
该方法可以应用于无编码器的电机驱动,降低成本的同时也提高了系统的可靠性和鲁棒性。

2、应用场景:
机器人关节控制:通过三维位移传感器测量关节位移,可实现机器人关节的精确角度/速度控制。
工业自动化:在工业设备如传送带、机械手臂等中应用,提高设备的定位精度和运动控制性能。
虚拟现实/增强现实:利用三维位移传感器跟踪特定物体的运动,为VR/AR应用提供更佳的交互体验。
消费电子设备:在手机、游戏手柄等设备中应用,实现更精确的运动感知和控制。
医疗辅助设备:为各类康复训练设备提供精确的位移反馈,提高治疗效果。

3、需要注意的事项:
三维位移传感器的选型:根据应用场景选择性能良好的加速度计、陀螺仪等传感器,并评估其精度、噪声特性等。
加速度数据的积分误差:积分过程中会产生累积误差,需要采用合适的滤波算法,如卡尔曼滤波、互补滤波等,抑制误差。
初始位置的确定:利用三维位移传感器无法直接得到初始位置,需要辅助其他传感器或者设置预定的初始位置。
系统校准和标定:需要对三维位移传感器、电机驱动等进行详细的标定和校准,确保整个系统的精度和稳定性。
运动学建模和控制算法优化:根据具体应用场景建立准确的运动学模型,并设计合适的位置/速度控制算法。
系统集成和测试:将三维位移传感器与Arduino FOC电机控制系统集成,通过实际测试不断优化系统性能。

总之,结合三维位移传感器的Arduino FOC电机控制方案具有较高的性价比和广泛的应用前景,能够满足机器人、工业自动化、消费电子等领域对精确位置和速度控制的需求。在实际应用中需要重点关注传感器选型、数据处理、运动学建模、控制算法设计以及整体系统集成与测试等关键环节,以确保该方案的高性能和可靠性。

在这里插入图片描述
1、三维位移传感器数据读取:

#include <Arduino.h>
#include <SPI.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

AS5600 as5600;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  as5600.begin();
}

void loop() {
  float x, y, z;
  as5600.getAxes(&x, &y, &z);

  Serial.print("X: ");
  Serial.print(x);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.print(y);
  Serial.print(", Z: ");
  Serial.println(z);

  delay(100);
}

要点解读:
使用AS5600库来读取三维位移传感器(例如AS5600磁编码器)的数据。
在setup()函数中初始化传感器。
在loop()函数中调用as5600.getAxes()方法获取X、Y、Z三个轴的位移数据,并输出到串口监视器。
通过定期打印数据,可以监视物体在三维空间中的位置变化。

2、电机控制(使用加速度积分):

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7, 8);
InertialSensor sensor = InertialSensor();

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机驱动器
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);

  // 初始化位置传感器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);

  // FOC控制器配置
  motor.controller = MotionControlType::velocity;
  motor.PID_velocity.P = 0.2;
  motor.PID_velocity.I = 20;
  motor.PID_velocity.D = 0;
  motor.voltage_limit = 6;
  motor.velocity_limit = 10;

  // 启动电机
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 获取加速度数据
  float ax, ay, az;
  sensor.getAcceleration(&ax, &ay, &az);

  // 积分计算速度
  float vx = sensor.velocity_x;
  float vy = sensor.velocity_y;
  float vz = sensor.velocity_z;

  // 设置电机目标速度
  motor.setVelocity(vx);

  // 运行FOC控制器
  motor.loopFOC();

  // 打印数据
  Serial.print("Vel X: ");
  Serial.print(vx);
  Serial.print(", Vel Y: ");
  Serial.print(vy);
  Serial.print(", Vel Z: ");
  Serial.println(vz);

  delay(1);
}

要点解读:
使用SimpleFOC库实现无刷直流电机的FOC控制。
在setup()函数中初始化电机驱动器、位置传感器,并配置FOC控制器参数。
在loop()函数中:
获取位置传感器(例如IMU)的加速度数据。
根据加速度数据积分计算速度。
通过motor.setVelocity()设置电机的目标速度。
调用motor.loopFOC()运行FOC控制器,驱动电机。
打印当前三轴的速度数据。
通过积分加速度数据获得速度,可以用于精确控制电机速度和位置。

3、三维位移传感器和电机控制整合:

#include <Arduino.h>
#include <SPI.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>
#include <SimpleFOC.h>

AS5600 as5600;
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7, 8);
InertialSensor sensor = InertialSensor();

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化三维位移传感器
  as5600.begin();

  // 初始化电机驱动器
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);

  // 初始化位置传感器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);

  // FOC控制器配置
  motor.controller = MotionControlType::velocity;
  motor.PID_velocity.P = 0.2;
  motor.PID_velocity.I = 20;
  motor.PID_velocity.D = 0;
  motor.voltage_limit = 6;
  motor.velocity_limit = 10;

  // 启动电机
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 读取三维位移传感器数据
  float x, y, z;
  as5600.getAxes(&x, &y, &z);

  // 获取加速度数据
  float ax, ay, az;
  sensor.getAcceleration(&ax, &ay, &az);

  // 积分计算速度
  float vx = sensor.velocity_x;
  float vy = sensor.velocity_y;
  float vz = sensor.velocity_z;

  // 设置电机目标速度
  motor.setVelocity(vx);

  // 运行FOC控制器
  motor.loopFOC();

  // 打印数据
  Serial.print("Pos X: ");
  Serial.print(x);
  Serial.print(", Pos Y: ");
  Serial.print(y);
  Serial.print(", Pos Z: ");
  Serial.print(z);
  Serial.print(", Vel X: ");
  Serial.print(vx);
  Serial.print(", Vel Y: ");
  Serial.print(vy);
  Serial.print(", Vel Z: ");
  Serial.println(vz);

  delay(100);
}

要点解读:
该代码整合了之前两个案例的功能,结合了三维位移传感器和电机控制。
在setup()函数中初始化三维位移传感器、电机驱动器、位置传感器,并配置FOC控制器参数。
在loop()函数中:
读取三维位移传感器的位置数据。
获取位置传感器(例如IMU)的加速度数据。
根据加速度数据积分计算速度。
通过motor.setVelocity()设置电机的目标速度。
调用motor.loopFOC()运行FOC控制器,驱动电机。
打印当前三轴的位置和速度数据。
通过集成三维位移传感器和电机控制,可以实现对物体在三维空间中的精确定位和运动控制。

在这里插入图片描述
4、基本动作控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机引脚定义
#define MOTOR_1_A_PIN 9
#define MOTOR_1_B_PIN 10
#define MOTOR_2_A_PIN 11
#define MOTOR_2_B_PIN 12

// 电机对象定义
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(MOTOR_1_A_PIN, MOTOR_1_B_PIN);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(MOTOR_2_A_PIN, MOTOR_2_B_PIN);

void setup() {
  // 初始化电机
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor1.init();
  motor2.init();

  // 设置电机控制模式
  motor1.torqueControl();
  motor2.torqueControl();
}

void loop() {
  // 设置电机目标角度
  motor1.setTargetAngle(45);
  motor2.setTargetAngle(-45);

  // 更新电机状态
  motor1.update();
  motor2.update();

  // 延时以便观察
  delay(2000);

  // 设置电机目标角度
  motor1.setTargetAngle(-45);
  motor2.setTargetAngle(45);

  // 更新电机状态
  motor1.update();
  motor2.update();

  // 延时以便观察
  delay(2000);
}

要点解读:
该程序演示了如何使用 SimpleFOC 库控制两个 BLDC 电机,实现六足机器人的基本动作控制。
首先定义了电机引脚和电机对象,并初始化电机。
在 loop() 函数中,设置两个电机的目标角度,分别为 45 度和 -45 度,使机器人执行前进动作。
延时 2 秒后,将两个电机的目标角度互换,使机器人执行后退动作。
通过不断更新电机状态和设置目标角度,可以实现六足机器人的基本动作控制。

5、传感器集成

#include <SimpleFOC.h>
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Wire.h>

// 电机引脚定义
#define MOTOR_1_A_PIN 9
#define MOTOR_1_B_PIN 10
#define MOTOR_2_A_PIN 11
#define MOTOR_2_B_PIN 12

// 电机对象定义
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(MOTOR_1_A_PIN, MOTOR_1_B_PIN);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(MOTOR_2_A_PIN, MOTOR_2_B_PIN);

// 加速度计/陀螺仪对象定义
Adafruit_MPU6050 mpu;

void setup() {
  // 初始化电机
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor1.init();
  motor2.init();

  // 设置电机控制模式
  motor1.torqueControl();
  motor2.torqueControl();

  // 初始化加速度计/陀螺仪
  if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
    while (1) {
      delay(10);
    }
  }
  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
  mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);
  mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);
}

void loop() {
  // 读取加速度计/陀螺仪数据
  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

  // 根据传感器数据调整电机目标角度
  motor1.setTargetAngle(a.acceleration.x * 10);
  motor2.setTargetAngle(a.acceleration.y * 10);

  // 更新电机状态
  motor1.update();
  motor2.update();

  // 延时以便观察
  delay(100);
}

要点解读:
该程序演示了如何将加速度计/陀螺仪传感器集成到六足机器人的控制系统中。
首先定义了电机引脚和电机对象,并初始化电机。
然后初始化了 MPU6050 加速度计/陀螺仪传感器,设置了加速度计和陀螺仪的测量范围。
在 loop() 函数中,读取加速度计和陀螺仪的数据,并根据这些数据调整两个电机的目标角度。
更新电机状态后,延时 100 毫秒以便观察。
通过集成传感器数据,可以根据机器人的运动状态实时调整电机的目标角度,实现更灵活的动作控制。

6、路径规划

#include <SimpleFOC.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>

// 电机引脚定义
#define MOTOR_1_A_PIN 9
#define MOTOR_1_B_PIN 10
#define MOTOR_2_A_PIN 11
#define MOTOR_2_B_PIN 12

// 电机对象定义
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(MOTOR_1_A_PIN, MOTOR_1_B_PIN);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(MOTOR_2_A_PIN, MOTOR_2_B_PIN);

// 路径规划参数
float targetPositions[] = {0, 45, -45, 0};
int currentTargetIndex = 0;

void setup() {
  // 初始化电机
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor1.init();
  motor2.init();

  // 设置电机控制模式
  motor1.positionControl();
  motor2.positionControl();
}

void loop() {
  // 设置电机目标角度
  motor1.setTargetAngle(targetPositions[currentTargetIndex]);
  motor2.setTargetAngle(-targetPositions[currentTargetIndex]);

  // 更新电机状态
  motor1.update();
  motor2.update();

  // 检查是否达到当前目标位置
  if (abs(motor1.getAngle() - targetPositions[currentTargetIndex]) < 5 &&
      abs(motor2.getAngle() + targetPositions[currentTargetIndex]) < 5) {
    // 切换到下一个目标位置
    currentTargetIndex = (currentTargetIndex + 1) % (sizeof(targetPositions) / sizeof(float));
  }

  // 延时以便观察
  delay(100);
}

要点解读:
该程序演示了如何实现六足机器人的简单路径规划。
首先定义了电机引脚和电机对象,并初始化电机。
然后定义了一组目标角度数组,表示机器人需要依次到达的位置。
在 loop() 函数中,设置两个电机的目标角度,根据当前目标索引从目标角度数组中获取。
更新电机状态后,检查当前电机角度是否接近目标角度(误差小于 5 度)。如果是,则切换到下一个目标角度。
延时 100 毫秒以便观察。
通过设置一组目标角度,并根据当前电机角度切换目标角度,可以实现六足机器人的简单路径规划。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之三维位移传感器数据读取和电机控制（使用加速度积分）

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。总之,结合三维位移传感器的Arduino FOC电机控制方案具有较高的性价比和广泛的应用前景,能够满足机器人、工业自动化、消费电子等领域对精确位置和速度控制的需求。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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