【花雕学编程】Arduino FOC 之三自由度平面并联机器人

驴友花雕

于 2024-08-21 07:49:10 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：平面机器人嵌入式硬件单片机 c++ 三自由度平面并联机器人 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之三自由度平面并联机器人

一、主要特点

三自由度: 该系统拥有三个自由度，可以实现平面上的 X、Y 方向平移和绕 Z 轴旋转，实现灵活的运动控制。
并联结构: 该系统采用并联结构，即多个运动链并联连接到一个公共平台上，每个运动链由一个步进电机驱动，实现平台的运动。
Arduino FOC 控制: 利用 Arduino 平台和 FOC (Field-Oriented Control，磁场定向控制) 技术，可以精确控制每个步进电机，实现对平台运动的精确控制。
高精度定位: 并联结构的刚性强，可以实现高精度的定位，适用于需要精确控制位置的应用场景。
快速响应: 由于每个电机独立控制，响应速度快，适用于需要快速响应的应用场景。

二、应用场景

精密加工: 该系统可以用于精密加工领域，例如 PCB 板钻孔、零件组装、微型加工等，实现高精度、高效率的加工。
自动化生产: 该系统可以用于自动化生产领域，例如零件搬运、物料分拣、产品检测等，实现自动化生产线的灵活性和效率。
医疗辅助: 该系统可以用于医疗辅助领域，例如手术辅助、康复训练等，实现精确的运动控制和安全的操作。
科研教育: 该系统可以作为教学和科研平台，用于研究机器人控制技术、运动学、动力学等。

三、需要注意的事项

电机选择: 需要选择合适的步进电机，以满足机器人所需的扭矩、速度和精度要求。
结构设计: 需要进行合理的结构设计，确保机器人具有足够的刚性，并能实现预期的运动范围和精度。
控制算法: 需要选择合适的控制算法，例如 PID 控制、反向动力学控制等，并进行参数调试，以确保机器人控制的稳定性和精确性。
传感器应用: 可以使用传感器，例如位置传感器、力传感器等，获取机器人运动状态信息，并用于控制算法中，提高控制精度和稳定性。
安全问题: 在使用该系统时，需要注意安全问题，例如避免机器人碰撞、避免人员受伤等。

总结

Arduino FOC 之三自由度平面并联机器人，具有高精度、快速响应、灵活运动等特点，在精密加工、自动化生产、医疗辅助、科研教育等领域有着广泛的应用前景。在使用时，需要进行合理的电机选择、结构设计、控制算法选择、传感器应用，并确保安全操作。

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1、基本三自由度控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);
Encoder encoder3 = Encoder(6, 7, 500);
void doA1(){encoder1.handleA();}
void doB1(){encoder1.handleB();}
void doA2(){encoder2.handleA();}
void doB2(){encoder2.handleB();}
void doA3(){encoder3.handleA();}
void doB3(){encoder3.handleB();}

void setup() {
  // 初始化电机
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor3.linkSensor(&encoder3);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;

  // 初始化编码器
  encoder1.init();
  encoder2.init();
  encoder3.init();
  encoder1.enableInterrupts(doA1, doB1);
  encoder2.enableInterrupts(doA2, doB2);
  encoder3.enableInterrupts(doA3, doB3);

  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
}

void loop() {
  // 计算目标角度
  float angle1 = 30.0;
  float angle2 = 45.0;
  float angle3 = 60.0;

  // 设置电机目标位置
  motor1.move(angle1);
  motor2.move(angle2);
  motor3.move(angle3);

  // 打印当前角度
  Serial.print("Angle1: ");
  Serial.print(angle1);
  Serial.print(" Angle2: ");
  Serial.print(angle2);
  Serial.print(" Angle3: ");
  Serial.println(angle3);
}

要点解读
电机和编码器初始化：定义并初始化三个BLDC电机和对应的编码器，设置电源电压和控制类型。
目标角度计算：在loop函数中，设置每个电机的目标角度。
电机控制：使用motor.move(angle)函数将目标角度传递给电机，实现精确控制。
实时反馈：通过串口打印当前角度，实时监控电机状态。

2、基于逆运动学的控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);
Encoder encoder3 = Encoder(6, 7, 500);
void doA1(){encoder1.handleA();}
void doB1(){encoder1.handleB();}
void doA2(){encoder2.handleA();}
void doB2(){encoder2.handleB();}
void doA3(){encoder3.handleA();}
void doB3(){encoder3.handleB();}

void setup() {
  // 初始化电机
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor3.linkSensor(&encoder3);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;

  // 初始化编码器
  encoder1.init();
  encoder2.init();
  encoder3.init();
  encoder1.enableInterrupts(doA1, doB1);
  encoder2.enableInterrupts(doA2, doB2);
  encoder3.enableInterrupts(doA3, doB3);

  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
}

void loop() {
  // 计算目标位置
  float x = 100.0;
  float y = 50.0;
  float z = 30.0;

  // 逆运动学计算电机角度
  float theta1 = atan2(y, x);
  float theta2 = atan2(z, sqrt(x*x + y*y));
  float theta3 = atan2(z, x);

  // 设置电机目标位置
  motor1.move(theta1);
  motor2.move(theta2);
  motor3.move(theta3);

  // 打印当前坐标
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(x);
  Serial.print(" Y: ");
  Serial.print(y);
  Serial.print(" Z: ");
  Serial.println(z);
}

要点解读
逆运动学计算：根据目标位置计算每个电机的角度。
电机控制：使用motor.move(theta)函数将计算出的角度传递给电机，实现对目标位置的精确控制。
实时反馈：通过串口打印当前坐标，实时监控机器人的工作状态。

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3、直线运动

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor[3];

// 定义直线运动参数
#define DISTANCE 100 // 直线运动距离 (mm)
#define STEPS 100 // 直线运动步数

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    motor[i].init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  }
}

void loop() {
  // 执行直线运动
  for (int i = 0; i <= STEPS; i++) {
    // 计算电机目标位置
    float position = i * DISTANCE / STEPS;
    motor[0].setTargetPosition(position);
    motor[1].setTargetPosition(position);
    motor[2].setTargetPosition(position);

    // 运行 FOC 算法
    for (int j = 0; j < 3; j++) {
      motor[j].run();
    }

    delay(10);
  }
}

要点解读：
代码使用 FOC 库来控制并联机器人的三个电机。
setup() 函数初始化电机。
loop() 函数根据直线运动距离和步数计算电机目标位置，实现直线运动。

4、圆周运动

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <math.h>

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor[3];

// 定义圆周运动参数
#define RADIUS 50 // 圆周运动半径 (mm)
#define STEPS 100 // 圆周运动步数

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    motor[i].init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  }
}

void loop() {
  // 执行圆周运动
  for (int i = 0; i <= STEPS; i++) {
    // 计算电机目标位置
    float angle = i * 2 * PI / STEPS;
    float x = RADIUS * cos(angle);
    float y = RADIUS * sin(angle);
    motor[0].setTargetPosition(x);
    motor[1].setTargetPosition(y);
    motor[2].setTargetPosition(0);

    // 运行 FOC 算法
    for (int j = 0; j < 3; j++) {
      motor[j].run();
    }

    delay(10);
  }
}

要点解读：
代码使用 FOC 库来控制并联机器人的三个电机。
setup() 函数初始化电机。
loop() 函数根据圆周运动半径和步数计算电机目标位置，实现圆周运动。
代码使用 cos 和 sin 函数计算圆周上的点坐标。

5、自定义轨迹运动

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor[3];

// 定义自定义轨迹点坐标
const int numPoints = 5;
float points[][3] = {
  {0, 0, 0},
  {50, 0, 0},
  {50, 50, 0},
  {25, 75, 0},
  {0, 50, 0}
};

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    motor[i].init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  }
}

void loop() {
  // 执行自定义轨迹运动
  for (int i = 0; i < numPoints; i++) {
    // 设置电机目标位置
    motor[0].setTargetPosition(points[i][0]);
    motor[1].setTargetPosition(points[i][1]);
    motor[2].setTargetPosition(points[i][2]);

    // 运行 FOC 算法
    for (int j = 0; j < 3; j++) {
      motor[j].run();
    }

    delay(1000);
  }
}

要点解读：
代码使用 FOC 库来控制并联机器人的三个电机。
setup() 函数初始化电机。
loop() 函数根据自定义的轨迹点坐标设置电机目标位置，实现自定义轨迹运动。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之三自由度平面并联机器人

您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。Arduino FOC 之三自由度平面并联机器人，具有高精度、快速响应、灵活运动等特点，在精密加工、自动化生产、医疗辅助、科研教育等领域有着广泛的应用前景。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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