【花雕动手做】腿机构十一种：盘点机器人行走背后的连杆机械原理4

机器人概念已经红红火火好多年了，目前确实有不少公司已经研制出了性能非常优越的机器人产品，我们比较熟悉的可能就是之前波士顿动力的“大狗”和会空翻的机器人了，还有国产宇树科技的机器狗等，这些机器人动作那么敏捷，背后到底隐藏了什么高科技呢，控制技术太过复杂，一般不太容易了解，不过其中的机械原理倒是相对比较简单，大部分都是一些连杆机构。

{知识点} 连杆机构（Linkage Mechanism）
又称低副机构，是机械的组成部分中的一类，指由若干（两个以上）有确定相对运动的构件用低副（转动副或移动副）联接组成的机构。低副是面接触，耐磨损；加上转动副和移动副的接触表面是圆柱面和平面，制造简便，易于获得较高的制造精度。

由若干刚性构件用低副联接而成的机构称为连杆机构，其特征是有一作平面运动的构件，称为连杆，连杆机构又称为低副机构。其广泛应用于内燃机、搅拌机、输送机、椭圆仪、机械手爪、牛头刨床、开窗、车门、机器人、折叠伞等。

主要特征
连杆机构构件运动形式多样，如可实现转动、摆动、移动和平面或空间复杂运动，从而可用于实现已知运动规律和已知轨迹。
优点：
（1）采用低副：面接触、承载大、便于润滑、不易磨损，形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。
（2）改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。
（3）两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的，它不像凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭来保持接触。
（4）连杆曲线丰富，可满足不同要求。
缺点：
（1）构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。
（2）产生动载荷（惯性力），且不易平衡，不适合高速。
（3）设计复杂，难以实现精确的轨迹。

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每条桌腿与桌板之间，都采用精细的木质结构打造。当用手推动桌子时，给力的一方会使桌腿不断前进，通过力臂的摇摆和连接处木质结构，会把力传递到对面的桌腿使之向前移动，然后桌子就能满街跑了。

第三、克兰连杆机构（Crane Linkage）
克兰连杆机构（Crane Linkage）是一种六杆机构，相对于四杆的切比雪夫机构有着更好的受力性能。它通常用于仿生蜘蛛等机器人，具有急回特性。

克兰连杆机构的基本原理
克兰连杆机构通过六个连杆和铰链的组合，实现了复杂的运动控制。其设计的关键在于各个连杆的长度和连接方式，使得足端能够在行走过程中保持平稳的运动。

主要特点
高自由度：克兰连杆机构具有较高的自由度，能够实现复杂的运动轨迹。
稳定性：通过合理的设计，可以实现稳定的行走运动，适用于各种地形。
灵活性：可以根据需要调整连杆的长度和角度，适应不同的应用场景。

1、单个克兰连杆

2、四腿行走机构（四个克兰机构）

3、六腿行走机构（六个克兰机构）

第四，RPRPR支腿机构

RPRPR支腿机构是一种五杆机构，广泛应用于机器人行走和仿生机械设计中。它由两个旋转关节（R）和三个平移关节（P）组成，能够实现复杂的运动轨迹。以下是关于RPRPR支腿机构的详细介绍和应用示例：

RPRPR支腿机构的基本原理
RPRPR支腿机构通过五个连杆和铰链的组合，实现了复杂的运动控制。其设计的关键在于各个连杆的长度和连接方式，使得足端能够在行走过程中保持平稳的运动。

主要特点
高自由度：RPRPR支腿机构具有较高的自由度，能够实现复杂的运动轨迹。
稳定性：通过合理的设计，可以实现稳定的行走运动，适用于各种地形。
灵活性：可以根据需要调整连杆的长度和角度，适应不同的应用场景。

第五，Tokyo Institute of Technology支腿机构

东京工业大学（Tokyo Institute of Technology）开发的支腿机构是一种先进的机械结构，广泛应用于机器人行走和仿生机械设计中。以下是关于该支腿机构的详细介绍和应用示例：

Tokyo Institute of Technology支腿机构的基本原理
这种支腿机构通过多个连杆和铰链的组合，实现了复杂的运动控制。其设计的关键在于各个连杆的长度和连接方式，使得足端能够在行走过程中保持平稳的运动。

主要特点
高自由度：具有较高的自由度，能够实现复杂的运动轨迹。
稳定性：通过合理的设计，可以实现稳定的行走运动，适用于各种地形。
灵活性：可以根据需要调整连杆的长度和角度，适应不同的应用场景。