【花雕学编程】Arduino FOC 之Shield V3 步进电机与AS5600（IIC接法）检测控制算法

最新推荐文章于 2024-08-22 20:23:42 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Shield V3 步进电机 AS5600检测控制算法 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
Arduino FOC 之 Shield V3 步进电机与 AS5600 (IIC 接法) 检测控制算法

一、主要特点

Shield V3: Shield V3 是一个专为 Arduino 设计的扩展板，集成了 FOC 控制、步进电机驱动、IIC 通信等功能，方便用户进行步进电机控制。
AS5600 角度传感器: AS5600 是一款高精度磁性角度传感器，采用 IIC 接口，可以提供 14 位的角位置信息，精度高达 0.087 度，适用于步进电机等需要精确角度控制的应用场景。
FOC 控制: Shield V3 集成的 FOC 控制模块可以精确控制步进电机，实现对电机运动的精确控制，提高控制精度和稳定性。
闭环控制: AS5600 传感器可以提供实时角度反馈，结合 Shield V3 的 FOC 控制，可以实现闭环控制，有效地避免步进电机丢步问题，提高控制精度和稳定性。
灵活控制: 可以通过编写程序，控制步进电机按照预定的角度或速度运动，实现各种运动控制功能。

二、应用场景

精密机械: 该系统可以应用于精密机械领域，例如数控机床、3D 打印机、机器人等，实现精确的运动控制。
自动化设备: 该系统可以应用于自动化设备领域，例如自动包装机、自动焊接机、自动组装机等，提高生产效率和精度。
医疗器械: 该系统可以应用于医疗器械领域，例如医疗机器人、手术器械等，实现精确的运动控制，提高手术精度和安全性。
科研教育: 该系统可以作为教学和科研平台，用于研究机器人控制技术、运动学、动力学等。

三、需要注意的事项

IIC 通信: 需要熟悉 IIC 通信协议，并编写程序，读取 AS5600 传感器的数据。
步进电机选择: 需要选择合适的步进电机，以满足应用所需的扭矩、速度和精度要求。
控制算法: 需要选择合适的控制算法，例如 PID 控制、步进控制等，并进行参数调试，以确保步进电机控制的稳定性和精确性。
安装调试: 需要正确安装 AS5600 传感器，并进行校准，确保传感器数据准确可靠。
安全问题: 在使用该系统时，需要注意安全问题，例如避免步进电机过热、避免人员受伤等。

总结

Arduino FOC 之 Shield V3 步进电机与 AS5600 (IIC 接法) 检测控制算法，具有高精度、高稳定性、灵活控制等特点，在精密机械、自动化设备、医疗器械、科研教育等领域有着广泛的应用前景。在使用时，需要熟悉 IIC 通信协议，选择合适的步进电机，编写程序，进行安装调试，并确保安全操作。

此外，需要注意以下几点:

Shield V3 的 FOC 控制模块需要进行参数配置，以适应不同的步进电机和应用场景。
AS5600 传感器的安装位置需要确保其能够准确地测量步进电机的角度。
在编写控制程序时，需要考虑步进电机的特性，例如步距角、电流限制等，以确保控制的稳定性和可靠性。

在这里插入图片描述
1、步进电机位置控制

#include <Wire.h>
#include <SimpleFOC.h>
#include <AS5600.h>

// 创建AS5600对象
AS5600 encoder;

// 创建步进电机对象
StepperMotor motor = StepperMotor(2);

// 创建电机驱动对象
StepperDriver4PWM driver = StepperDriver4PWM(9, 10, 11, 12);

// 创建FOC控制器对象
FOCController controller = FOCController(motor, driver, encoder);

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);

  // 初始化AS5600编码器
  encoder.init();

  // 初始化步进电机
  motor.init();

  // 初始化驱动器
  driver.init();

  // 初始化FOC控制器
  controller.init();
}

void loop() {
  // 更新编码器角度
  encoder.update();

  // 更新FOC控制器
  controller.update();

  // 设置目标位置
  controller.setTargetPosition(PI / 2); // 目标位置为90度

  // 打印当前角度
  Serial.println(encoder.getAngle());
}

要点解读：
初始化：代码初始化了AS5600编码器、步进电机和驱动器，并创建了FOC控制器。
位置控制：通过FOC控制器设置目标位置，实现步进电机的精确位置控制。
实时反馈：通过串口打印当前角度，实现实时监控。

2、步进电机速度控制

#include <Wire.h>
#include <SimpleFOC.h>
#include <AS5600.h>

// 创建AS5600对象
AS5600 encoder;

// 创建步进电机对象
StepperMotor motor = StepperMotor(2);

// 创建电机驱动对象
StepperDriver4PWM driver = StepperDriver4PWM(9, 10, 11, 12);

// 创建FOC控制器对象
FOCController controller = FOCController(motor, driver, encoder);

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);

  // 初始化AS5600编码器
  encoder.init();

  // 初始化步进电机
  motor.init();

  // 初始化驱动器
  driver.init();

  // 初始化FOC控制器
  controller.init();
}

void loop() {
  // 更新编码器角度
  encoder.update();

  // 更新FOC控制器
  controller.update();

  // 设置目标速度
  controller.setTargetVelocity(1.0); // 目标速度为1 rad/s

  // 打印当前速度
  Serial.println(encoder.getVelocity());
}

要点解读：
速度控制：通过FOC控制器设置目标速度，实现步进电机的精确速度控制。
实时反馈：通过串口打印当前速度，实现实时监控。

3、步进电机电流控制

#include <Wire.h>
#include <SimpleFOC.h>
#include <AS5600.h>

// 创建AS5600对象
AS5600 encoder;

// 创建步进电机对象
StepperMotor motor = StepperMotor(2);

// 创建电机驱动对象
StepperDriver4PWM driver = StepperDriver4PWM(9, 10, 11, 12);

// 创建FOC控制器对象
FOCController controller = FOCController(motor, driver, encoder);

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);

  // 初始化AS5600编码器
  encoder.init();

  // 初始化步进电机
  motor.init();

  // 初始化驱动器
  driver.init();

  // 初始化FOC控制器
  controller.init();
}

void loop() {
  // 更新编码器角度
  encoder.update();

  // 更新FOC控制器
  controller.update();

  // 设置目标电流
  controller.setTargetCurrent(2.0); // 目标电流为2A

  // 打印当前电流
  Serial.println(controller.getCurrent());
}

要点解读：
电流控制：通过FOC控制器设置目标电流，实现步进电机的精确电流控制。
实时反馈：通过串口打印当前电流，实现实时监控。

在这里插入图片描述
3、角度控制

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor;

// 定义 AS5600 IIC 地址
#define AS5600_ADDRESS 0x40

// 定义目标角度
#define TARGET_ANGLE 90 // 目标角度 (度)

// 定义步进电机控制引脚
#define STEP_PIN 2
#define DIR_PIN 3

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  motor.init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  // 初始化 IIC
  Wire.begin();
  // 初始化步进电机控制引脚
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 读取 AS5600 角度
  int angle = readAS5600Angle();

  // 计算电机目标位置
  float targetPosition = angle * (POLES_PAIRS * 4) / 360;

  // 设置电机目标位置
  motor.setTargetPosition(targetPosition);

  // 运行 FOC 算法
  motor.run();

  // 控制步进电机
  if (motor.isRunning()) {
    // 设置步进电机方向
    digitalWrite(DIR_PIN, motor.getDirection());
    // 发送步进脉冲
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(1000);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(1000);
  }

  delay(10);
}

// 读取 AS5600 角度
int readAS5600Angle() {
  Wire.beginTransmission(AS5600_ADDRESS);
  Wire.write(0x0C); // 读取角度寄存器地址
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(AS5600_ADDRESS, 2);
  int angle = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  return angle;
}

要点解读：
代码使用 FOC 库来控制步进电机。
setup() 函数初始化电机、IIC 和步进电机控制引脚。
loop() 函数读取 AS5600 角度，计算电机目标位置，并设置电机目标位置，实现角度控制。
代码使用 motor.isRunning() 判断是否需要发送步进脉冲，并根据 motor.getDirection() 设置步进电机方向。

5、速度控制

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor;

// 定义 AS5600 IIC 地址
#define AS5600_ADDRESS 0x40

// 定义速度控制参数
#define MAX_SPEED 100 // 最大速度 (单位：RPM)

// 定义步进电机控制引脚
#define STEP_PIN 2
#define DIR_PIN 3

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  motor.init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  // 初始化 IIC
  Wire.begin();
  // 初始化步进电机控制引脚
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 读取控制指令
  // 例如：使用串口或蓝牙接收控制指令
  int speed = 50; // 目标速度

  // 设置电机速度
  motor.setSpeed(speed);

  // 运行 FOC 算法
  motor.run();

  // 控制步进电机
  if (motor.isRunning()) {
    // 设置步进电机方向
    digitalWrite(DIR_PIN, motor.getDirection());
    // 发送步进脉冲
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(1000);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(1000);
  }

  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC 库来控制步进电机。
setup() 函数初始化电机、IIC 和步进电机控制引脚。
loop() 函数读取控制指令，设置电机速度，实现速度控制。
代码使用 motor.isRunning() 判断是否需要发送步进脉冲，并根据 motor.getDirection() 设置步进电机方向。

6、轨迹跟踪

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor;

// 定义 AS5600 IIC 地址
#define AS5600_ADDRESS 0x40

// 定义轨迹点
const int numPoints = 5;
float points[numPoints] = {0, 45, 90, 135, 180}; // 轨迹点角度 (度)

// 定义步进电机控制引脚
#define STEP_PIN 2
#define DIR_PIN 3

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  motor.init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  // 初始化 IIC
  Wire.begin();
  // 初始化步进电机控制引脚
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 执行轨迹跟踪
  for (int i = 0; i < numPoints; i++) {
    // 计算电机目标位置
    float targetPosition = points[i] * (POLES_PAIRS * 4) / 360;

    // 设置电机目标位置
    motor.setTargetPosition(targetPosition);

    // 运行 FOC 算法
    motor.run();

    // 控制步进电机
    if (motor.isRunning()) {
      // 设置步进电机方向
      digitalWrite(DIR_PIN, motor.getDirection());
      // 发送步进脉冲
      digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
      delayMicroseconds(1000);
      digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
      delayMicroseconds(1000);
    }

    delay(1000);
  }
}

要点解读：
代码使用 FOC 库来控制步进电机。
setup() 函数初始化电机、IIC 和步进电机控制引脚。
loop() 函数根据预定义的轨迹点计算电机目标位置，并设置电机目标位置，实现轨迹跟踪。
代码使用 motor.isRunning() 判断是否需要发送步进脉冲，并根据 motor.getDirection() 设置步进电机方向。

在这里插入图片描述
7、基本角度控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <Wire.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR_PWM 9
#define MOTOR_DIR 10
#define MOTOR_STEP 11
#define MOTOR_ENABLE 12

// 定义 AS5600 编码器 IIC 地址
#define AS5600_ADDR 0x40

// 定义电机对象
FOCMotor motor(MOTOR_PWM, MOTOR_DIR, MOTOR_STEP, MOTOR_ENABLE);

// 定义 AS5600 编码器对象
AS5600_IIC encoder(AS5600_ADDR);

// 定义目标角度
float target_angle;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  motor.init();
  // 设置电机运行模式
  motor.setMode(FOC_POSITION);
  // 初始化 AS5600 编码器
  encoder.init();
  // 初始化 IIC 通讯
  Wire.begin();
}

void loop() {
  // 获取目标角度
  // ... (例如从串口或其他传感器获取)

  // 获取当前角度
  float current_angle = encoder.getAngle();

  // 计算角度误差
  float error = target_angle - current_angle;

  // 设置电机目标角度
  motor.setTargetPosition(target_angle);

  // 控制电机运行
  motor.run();

  // 延迟
  delay(10);
}

要点解读：
代码首先定义了电机引脚、AS5600 编码器 IIC 地址、电机对象、AS5600 编码器对象、目标角度等变量。
setup() 函数初始化电机，设置电机运行模式为位置控制模式，初始化 AS5600 编码器，并初始化 IIC 通讯。
loop() 函数获取目标角度，获取当前角度，计算角度误差，设置电机目标角度，控制电机运行，并进行循环。
该案例使用位置控制模式，通过设置电机目标角度控制步进电机运动。
需要根据实际情况获取目标角度，例如从串口、遥控器、传感器等获取。
代码中没有使用 PID 控制，仅为基本角度控制示例。

8、带 PID 控制的角度控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <Wire.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR_PWM 9
#define MOTOR_DIR 10
#define MOTOR_STEP 11
#define MOTOR_ENABLE 12

// 定义 AS5600 编码器 IIC 地址
#define AS5600_ADDR 0x40

// 定义电机对象
FOCMotor motor(MOTOR_PWM, MOTOR_DIR, MOTOR_STEP, MOTOR_ENABLE);

// 定义 AS5600 编码器对象
AS5600_IIC encoder(AS5600_ADDR);

// 定义目标角度
float target_angle;

// 定义角度控制参数
float kp = 1.0; // 比例增益
float ki = 0.1; // 积分增益
float kd = 0.01; // 微分增益

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  motor.init();
  // 设置电机运行模式
  motor.setMode(FOC_POSITION);
  // 初始化 AS5600 编码器
  encoder.init();
  // 初始化 IIC 通讯
  Wire.begin();
}

void loop() {
  // 获取目标角度
  // ... (例如从串口或其他传感器获取)

  // 获取当前角度
  float current_angle = encoder.getAngle();

  // 计算角度误差
  float error = target_angle - current_angle;

  // PID 控制
  float output = kp * error + ki * error * 0.01 + kd * (error - error_last) / 0.01;

  // 设置电机目标角度
  motor.setTargetPosition(output);

  // 控制电机运行
  motor.run();

  // 更新误差
  error_last = error;

  // 延迟
  delay(10);
}

要点解读：
代码首先定义了电机引脚、AS5600 编码器 IIC 地址、电机对象、AS5600 编码器对象、目标角度、角度控制参数等变量。
setup() 函数初始化电机，设置电机运行模式为位置控制模式，初始化 AS5600 编码器，并初始化 IIC 通讯。
loop() 函数获取目标角度，获取当前角度，计算角度误差，使用 PID 控制计算电机目标角度，设置电机目标角度，控制电机运行，并进行循环。
该案例使用位置控制模式，通过设置电机目标角度控制步进电机运动，并使用 AS5600 编码器反馈进行闭环控制。
需要根据实际情况获取目标角度，例如从串口、遥控器、传感器等获取。
需要根据实际情况调整 PID 控制参数。

9、带速度控制的角度控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <Wire.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR_PWM 9
#define MOTOR_DIR 10
#define MOTOR_STEP 11
#define MOTOR_ENABLE 12

// 定义 AS5600 编码器 IIC 地址
#define AS5600_ADDR 0x40

// 定义电机对象
FOCMotor motor(MOTOR_PWM, MOTOR_DIR, MOTOR_STEP, MOTOR_ENABLE);

// 定义 AS5600 编码器对象
AS5600_IIC encoder(AS5600_ADDR);

// 定义目标速度
float target_speed;

// 定义速度控制参数
float kp = 1.0; // 比例增益
float ki = 0.1; // 积分增益
float kd = 0.01; // 微分增益

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  motor.init();
  // 设置电机运行模式
  motor.setMode(FOC_SPEED);
  // 初始化 AS5600 编码器
  encoder.init();
  // 初始化 IIC 通讯
  Wire.begin();
}

void loop() {
  // 获取目标速度
  // ... (例如从串口或其他传感器获取)

  // 获取当前速度
  float current_speed = encoder.getSpeed();

  // 计算速度误差
  float error = target_speed - current_speed;

  // PID 控制
  float output = kp * error + ki * error * 0.01 + kd * (error - error_last) / 0.01;

  // 设置电机目标速度
  motor.setTargetSpeed(output);

  // 控制电机运行
  motor.run();

  // 更新误差
  error_last = error;

  // 延迟
  delay(10);
}

要点解读：
代码首先定义了电机引脚、AS5600 编码器 IIC 地址、电机对象、AS5600 编码器对象、目标速度、速度控制参数等变量。
setup() 函数初始化电机，设置电机运行模式为速度控制模式，初始化 AS5600 编码器，并初始化 IIC 通讯。
loop() 函数获取目标速度，获取当前速度，计算速度误差，使用 PID 控制计算电机目标速度，设置电机目标速度，控制电机运行，并进行循环。
该案例使用速度控制模式，通过设置电机目标速度控制步进电机运动，并使用 AS5600 编码器反馈进行闭环控制。
需要根据实际情况获取目标速度，例如从串口、遥控器、传感器等获取。
需要根据实际情况调整 PID 控制参数。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。loop() 函数获取目标角度，获取当前角度，计算角度误差，使用 PID 控制计算电机目标角度，设置电机目标角度，控制电机运行，并进行循环。loop() 函数获取目标速度，获取当前速度，计算速度误差，使用 PID 控制计算电机目标速度，设置电机目标速度，控制电机运行，并进行循环。
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