【花雕学编程】Arduino FOC 之三自由度机械臂运动学正逆解实现

驴友花雕

于 2024-08-27 08:04:16 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做三自由度机械臂运动学正逆解实现 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
主要特点:
三自由度机构: 该机械臂拥有三个旋转关节,可实现空间三维运动,具有较高的灵活性和工作空间。
Arduino FOC控制: Arduino FOC库提供了精准的电机矢量控制,可以实现三个关节电机的协调控制,确保末端执行器按照期望轨迹运动。
运动学正解: 算法通过建立三自由度机械臂的正运动学模型,能够根据末端位置和姿态计算出各个关节的角度值。
运动学逆解: 算法还能够通过逆运动学计算,根据期望的末端位置和姿态,反推出各关节所需的角度。
实时计算: 该方案能够实时计算运动学正逆解,为Arduino FOC控制提供实时反馈,确保机械臂按期望轨迹运动。
应用场景:
工业自动化: 三自由度机械臂可应用于工厂自动化生产线,实现物料搬运、装配、检测等任务。
医疗/辅助设备: 三自由度机械臂可用于医疗康复辅助设备,提供更加人性化的动作操控。
实验平台: 三自由度机械臂也可作为机器人控制算法、运动规划等研究的实验平台。
教育培训: 三自由度机械臂在工程教育和机器人培训中,也是一种常见的实验教学设备。
需要注意的事项:
运动学建模: 该方案需要建立三自由度机械臂的精确运动学模型,包括正运动学和逆运动学,为实时计算提供基础。
参数标定: 机械臂的结构参数,如杆件长度、质量分布等,需要精确标定,以提高运动学计算的准确性。
传感反馈: 该方案需要关节位置、速度、力矩等多通道传感器反馈,确保运动学计算和FOC控制的精准性。
运动极限: 三自由度机械臂存在工作空间、力矩、速度等方面的极限,算法需要充分考虑并规避超限情况。
实时性要求: 该方案需要高速运算能力,才能实现实时的运动学计算和FOC控制,对硬件平台有一定要求。
安全保护: 考虑到机械臂的运动复杂性,算法还需要具备可靠的安全防护机制,杜绝意外事故发生。
总的来说,基于Arduino FOC的三自由度机械臂运动学正逆解方案,在工业自动化、医疗/辅助设备、实验平台、教育培训等领域都有广泛应用前景。但在运动学建模、参数标定、传感反馈、运动极限、实时性要求、安全保护等方面,仍需要格外重视和谨慎处理。

在这里插入图片描述
1、正运动学实现

#include <Servo.h>

Servo servo1, servo2, servo3;

void setup() {
  servo1.attach(9);
  servo2.attach(10);
  servo3.attach(11);
}

void loop() {
  // 设定关节角度
  int theta1 = 45;
  int theta2 = 30;
  int theta3 = 60;

  // 控制舵机
  servo1.write(theta1);
  servo2.write(theta2);
  servo3.write(theta3);

  delay(1000);
}

2、逆运动学实现

#include <Servo.h>
#include <math.h>

Servo servo1, servo2, servo3;

void setup() {
  servo1.attach(9);
  servo2.attach(10);
  servo3.attach(11);
}

void loop() {
  // 目标位置
  float x = 10.0;
  float y = 10.0;
  float z = 10.0;

  // 计算关节角度
  float theta1, theta2, theta3;
  inverseKinematics(x, y, z, &theta1, &theta2, &theta3);

  // 控制舵机
  servo1.write(theta1);
  servo2.write(theta2);
  servo3.write(theta3);

  delay(1000);
}

void inverseKinematics(float x, float y, float z, float* theta1, float* theta2, float* theta3) {
  // 逆运动学计算
  *theta1 = atan2(y, x) * 180 / PI;
  *theta2 = atan2(z, sqrt(x*x + y*y)) * 180 / PI;
  *theta3 = 0; // 简化处理
}

3、结合FOC控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <Servo.h>

BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);

void setup() {
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
}

void loop() {
  // 设定目标位置
  float target_position1 = 1.0;
  float target_position2 = 1.5;
  float target_position3 = 2.0;

  // 控制电机
  motor1.move(target_position1);
  motor2.move(target_position2);
  motor3.move(target_position3);

  delay(1000);
}

五点要点解读
正运动学与逆运动学：正运动学通过已知的关节角度计算机械臂末端的位置，而逆运动学则通过已知的末端位置计算关节角度。
舵机控制：使用Servo库控制舵机的旋转角度，实现机械臂的运动。
数学计算：逆运动学中涉及到三角函数和反三角函数的计算，用于求解关节角度。
FOC控制：使用SimpleFOC库实现电机的精确控制，提高机械臂的运动精度和稳定性。
代码结构：每个案例都包含初始化设置和主循环，确保代码的可读性和可维护性。

在这里插入图片描述
4、三自由度机械臂正解:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机对象
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(6, 5, 3);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(2, 1, 0);

// 机械臂参数
float l1 = 10, l2 = 8, l3 = 6;
float x, y, z;

void setup() {
  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置末端位置
  x = 12 * cos(millis()/5000.0 * 2*PI);
  y = 12 * sin(millis()/5000.0 * 2*PI);
  z = 5;

  // 计算关节角度
  float theta1 = atan2(y, x);
  float r = sqrt(x*x + y*y);
  float theta2 = acos((r*r + z*z - l1*l1 - l2*l2) / (2*l1*l2));
  float theta3 = PI - acos((l1*l1 + l2*l2 - r*r - z*z) / (2*l1*l2));

  // 设置电机目标位置
  motor1.target = theta1;
  motor2.target = theta2;
  motor3.target = theta3;

  // 执行FOC
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();
}

5、三自由度机械臂逆解:

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(6, 5, 3);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(2, 1, 0);

float l1 = 10, l2 = 8, l3 = 6;
float x, y, z;

void setup() {
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置末端位置
  x = 12 * cos(millis()/5000.0 * 2*PI);
  y = 12 * sin(millis()/5000.0 * 2*PI);
  z = 5;

  // 计算关节角度
  float r = sqrt(x*x + y*y);
  float theta1 = atan2(y, x);
  float theta2 = atan2(z, r) - acos((r*r + z*z - l1*l1 - l2*l2) / (2*l1*l2));
  float theta3 = PI - acos((l1*l1 + l2*l2 - r*r - z*z) / (2*l1*l2));

  // 设置电机目标位置
  motor1.target = theta1;
  motor2.target = theta2;
  motor3.target = theta3;

  // 执行FOC
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();
}

6、三自由度机械臂正逆解结合:

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(6, 5, 3);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(2, 1, 0);

float l1 = 10, l2 = 8, l3 = 6;
float x_des, y_des, z_des;
float x, y, z;

void setup() {
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置期望末端位置
  x_des = 12 * cos(millis()/5000.0 * 2*PI);
  y_des = 12 * sin(millis()/5000.0 * 2*PI); 
  z_des = 5;

  // 计算关节角度
  float theta1 = atan2(y_des, x_des);
  float r = sqrt(x_des*x_des + y_des*y_des);
  float theta2 = acos((r*r + z_des*z_des - l1*l1 - l2*l2) / (2*l1*l2));
  float theta3 = PI - acos((l1*l1 + l2*l2 - r*r - z_des*z_des) / (2*l1*l2));

  // 设置电机目标位置
  motor1.target = theta1;
  motor2.target = theta2;
  motor3.target = theta3;

  // 执行FOC
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();

  // 正解计算末端位置
  x = l1*cos(theta1) + l2*cos(theta1+theta2);
  y = l1*sin(theta1) + l2*sin(theta1+theta2);
  z = l3*sin(theta3);
}

要点解读:
使用SimpleFOC库控制三个BLDC电机,实现三自由度机械臂的位置伺服控制。
根据三自由度机械臂的正运动学和逆运动学关系,计算各关节角度(theta1~theta3)。
将计算得到的关节角度设置为电机的目标位置,通过motor.loopFOC()实现闭环伺服控制。
第三个程序结合了正逆解,不仅可以控制机械臂运动,还可以计算实际的末端位置坐标。
使用millis()函数实现循环运动,可调节运动周期和轨迹。

在这里插入图片描述
7、三自由度机械臂正运动学实现:

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 定义3个电机对象
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(6, 5, 3);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(13, 12, 8);

// 定义3个编码器对象
Encoder encoder1 = Encoder(2, 4, 1024);
Encoder encoder2 = Encoder(14, 15, 1024);
Encoder encoder3 = Encoder(18, 19, 1024);

// 定义机械臂的几何参数
#define L1 0.3  // 第一关节长度
#define L2 0.4  // 第二关节长度
#define L3 0.3  // 第三关节长度

void setup() {
  // 初始化电机与编码器
  motor1.linkEncoder(&encoder1);
  motor2.linkEncoder(&encoder2);
  motor3.linkEncoder(&encoder3);
  
  // 初始化FOC控制器
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();

  // 设置电机目标角度
  motor1.target = 0;
  motor2.target = 0;
  motor3.target = 0;
}

void loop() {
  // 更新电机状态
  motor1.superintendent();
  motor2.superintendent();
  motor3.superintendent();

  // 计算末端位置
  float x = (L1 * cos(motor1.getAngle())) + (L2 * cos(motor1.getAngle() + motor2.getAngle())) + (L3 * cos(motor1.getAngle() + motor2.getAngle() + motor3.getAngle()));
  float y = (L1 * sin(motor1.getAngle())) + (L2 * sin(motor1.getAngle() + motor2.getAngle())) + (L3 * sin(motor1.getAngle() + motor2.getAngle() + motor3.getAngle()));
  float z = 0.2;  // 假设Z轴高度固定为0.2米

  // 打印末端位置
  Serial.print("End-effector position: (");
  Serial.print(x);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(y);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(z);
  Serial.println(")");

  delay(100);
}

8、三自由度机械臂逆运动学实现:

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>
#include <math.h>

// 定义3个电机对象
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(6, 5, 3);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(13, 12, 8);

// 定义3个编码器对象
Encoder encoder1 = Encoder(2, 4, 1024);
Encoder encoder2 = Encoder(14, 15, 1024);
Encoder encoder3 = Encoder(18, 19, 1024);

// 定义机械臂的几何参数
#define L1 0.3  // 第一关节长度
#define L2 0.4  // 第二关节长度
#define L3 0.3  // 第三关节长度

void setup() {
  // 初始化电机与编码器
  motor1.linkEncoder(&encoder1);
  motor2.linkEncoder(&encoder2);
  motor3.linkEncoder(&encoder3);
  
  // 初始化FOC控制器
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
}

void loop() {
  // 获取目标位置
  float x = 0.5;
  float y = 0.4;
  float z = 0.2;

  // 计算关节角度
  float theta1 = atan2(y, x);
  float r = sqrt(x * x + y * y);
  float theta2 = acos((r * r + z * z - L1 * L1 - L2 * L2) / (2 * L1 * L2));
  float theta3 = atan2(z, r) - atan2(L2 * sin(theta2), L1 + L2 * cos(theta2));

  // 设置电机目标角度
  motor1.target = theta1;
  motor2.target = theta2;
  motor3.target = theta3;

  // 更新电机状态
  motor1.superintendent();
  motor2.superintendent();
  motor3.superintendent();

  delay(100);
}

9、三自由度机械臂正逆运动学混合实现:

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>
#include <math.h>

// 定义3个电机对象
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(6, 5, 3);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(13, 12, 8);

// 定义3个编码器对象
Encoder encoder1 = Encoder(2, 4, 1024);
Encoder encoder2 = Encoder(14, 15, 1024);
Encoder encoder3 = Encoder(18, 19, 1024);

// 定义机械臂的几何参数
#define L1 0.3  // 第一关节长度
#define L2 0.4  // 第二关节长度
#define L3 0.3  // 第三关节长度

void setup() {
  // 初始化电机与编码器
  motor1.linkEncoder(&encoder1);
  motor2.linkEncoder(&encoder2);
  motor3.linkEncoder(&encoder3);
  
  // 初始化FOC控制器
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
}

void loop() {
  // 获取目标位置
  float x = 0.5;
  float y = 0.4;
  float z = 0.2;

  // 计算关节角度
  float theta1 = atan2(y, x);
  float r = sqrt(x * x + y * y);
  float theta2 = acos((r * r + z * z - L1 * L1 - L2 * L2) / (2 * L1 * L2));
  float theta3 = atan2(z, r) - atan2(L2 * sin(theta2), L1 + L2 * cos(theta2));

  // 设置电机目标角度
  motor1.target = theta1;
  motor2.target = theta2;
  motor3.target = theta3;

  // 更新电机状态
  motor1.superintendent();
  motor2.superintendent();
  motor3.superintendent();

  // 计算末端位置
  float x_end = (L1 * cos(motor1.getAngle())) + (L2 * cos(motor1.getAngle() + motor2.getAngle())) + (L3 * cos(motor1.getAngle() + motor2.getAngle() + motor3.getAngle()));
  float y_end = (L1 * sin(motor1.getAngle())) + (L2 * sin(motor1.getAngle() + motor2.getAngle())) + (L3 * sin(motor1.getAngle() + motor2.getAngle() + motor3.getAngle()));
  float z_end = 0.2;  // 假设Z轴高度固定为0.2米

  // 打印末端位置
  Serial.print("End-effector position: (");
  Serial.print(x_end);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(y_end);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(z_end);
  Serial.println(")");

  delay(100);
}

要点解读:
电机与编码器初始化: 在 setup() 函数中,需要初始化电机和编码器对象,并将编码器链接到对应的电机上。
FOC 控制器初始化: 同样在 setup() 函数中,需要初始化 FOC 控制器,确保电机能够正确运行。
正运动学计算: 在正运动学中,根据3个电机的角度计算出末端执行器的位置坐标。这里使用了机械臂的几何参数进行坐标变换计算。
逆运动学计算: 在逆运动学中,给定末端执行器的期望位置坐标,反推出3个电机的目标角度。这涉及到一些三角函数计算。
正逆运动学混合实现: 该程序同时实现了正运动学和逆运动学,可以方便地进行正逆解切换。在实际应用中,根据需求选择合适的方法即可。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。
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