【花雕学编程】Arduino FOC 之A4988步进电机FOC控制闭环算法

驴友花雕

于 2024-08-27 08:09:40 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做 A4988步进电机 FOC控制闭环算法 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点:
A4988步进电机驱动: 该方案采用A4988作为步进电机的驱动芯片,提供了脉冲驱动和微步驱动功能。
Arduino FOC控制: Arduino FOC库提供了基于电流传感的矢量控制算法,能够精确控制步进电机的扭矩和速度。
闭环控制: 该方案通过读取步进电机的实际位置反馈,采用闭环控制策略,可以抑制外部干扰,提高运动精度。
扭矩/速度控制: 算法能够同时控制步进电机的扭矩和速度,根据应用需求进行灵活调整。
运动规划: 该方案还包含了基于S曲线的运动规划算法,可以生成平滑的速度曲线,减小机械振动。

2、应用场景:
3D打印: 3D打印机的X、Y、Z轴驱动常采用A4988步进电机,Arduino FOC闭环控制能提高打印精度。
CNC加工: CNC机床中的电机驱动也常使用A4988芯片,Arduino FOC闭环控制可提升加工精度和稳定性。
机器人关节: 机器人关节驱动常采用步进电机,Arduino FOC闭环控制能提高关节运动的平稳性。
工业自动化: 在一些工业自动化设备中,A4988步进电机也是常见的执行机构,Arduino FOC闭环控制能提高系统性能。

3、需要注意的事项:
电流传感: 该方案需要精确的电流传感电路,以提供FOC控制所需的相电流反馈。传感器的选型和校准是关键。
编码器反馈: 为了实现闭环控制,需要采用高分辨率的编码器反馈步进电机的实际位置。编码器的选型和安装也很重要。
参数标定: 步进电机的电气参数,如电阻、电感等,以及机械参数,如转动惯量等,需要进行精确标定,以优化FOC控制效果。
速度环路: 该方案需要设计合理的速度环路控制参数,以确保系统的动态响应和稳定性。
电源设计: 考虑到步进电机的尖峰电流,电源模块的设计需要格外重视,以确保系统的可靠性。
安全防护: 算法还需要具备可靠的过载、过温等安全保护机制,杜绝意外事故发生。

总的来说,基于Arduino FOC的A4988步进电机FOC控制闭环算法,在3D打印、CNC加工、机器人关节、工业自动化等领域都有广泛应用前景。但在电流传感、编码器反馈、参数标定、速度环路、电源设计、安全防护等方面,仍需要格外重视和谨慎处理。

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1、基本闭环控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <AS5600.h>

StepperMotor motor = StepperMotor(50); // 50为步进电机的极对数
StepperDriver4PWM driver = StepperDriver4PWM(9, 10, 11, 12);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  motor.loopFOC();
  motor.move(PI / 2); // 移动到90度位置
  delay(1000);
}

2、速度控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <AS5600.h>

StepperMotor motor = StepperMotor(50);
StepperDriver4PWM driver = StepperDriver4PWM(9, 10, 11, 12);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::velocity;
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  motor.loopFOC();
  motor.move(2); // 设定速度为2 rad/s
  delay(1000);
}

3、位置控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <AS5600.h>

StepperMotor motor = StepperMotor(50);
StepperDriver4PWM driver = StepperDriver4PWM(9, 10, 11, 12);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::position;
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  motor.loopFOC();
  motor.move(100); // 移动到100步位置
  delay(1000);
}

要点解读
FOC控制：使用SimpleFOC库实现FOC（磁场定向控制），可以精确控制步进电机的转矩和速度，提高控制精度和稳定性。
传感器反馈：通过AS5600磁性编码器获取电机的实际位置，实现闭环控制，确保电机按照预定轨迹运动。
控制模式：代码中展示了三种控制模式：角度控制、速度控制和位置控制，分别对应不同的应用需求。
初始化设置：在setup()函数中，初始化传感器、电机和驱动器，并配置FOC控制参数，确保系统正常运行。
主循环：在loop()函数中，通过调用motor.loopFOC()更新电机状态，并使用motor.move()控制电机运动，实现闭环控制。

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4、简单电机控制:

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// BLDC motor & driver instance
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7, 8);

// Stepper motor & driver instance
StepperMotor stepper = StepperMotor(200);
StepperDriver4PWM driver = StepperDriver4PWM(5, 6, 7, 8, 1);

void setup() {
  // initialize BLDC motor
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::torque;
  motor.resistorCalibration(2.2f);

  // initialize Stepper motor
  stepper.linkDriver(&driver);
  stepper.velocity_limit = 5.0f;
  stepper.acceleration = 0.5f;

  // start motor
  motor.init();
  stepper.init();
  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  // apply torque to BLDC motor
  motor.setPhaseVoltage(10.0f);

  // move stepper motor
  stepper.move(1000);
  stepper.update();
}

5、带控制器的电机控制:

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// BLDC motor & driver instance
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7, 8);

// Encoder instance
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 14);

// PID controller instance
PIDController pid = PIDController(0.1, 0.01, 0.001);

void setup() {
  // link the motor to the sensor
  motor.linkSensor(&encoder);

  // set control loop type to be used
  motor.controller = MotionControlType::velocity;

  // set motion control parameters
  motor.PID_velocity.P = 0.2;
  motor.PID_velocity.I = 1;
  motor.PID_velocity.D = 0.001;
  motor.voltage_limit = 12;

  // link driver
  motor.linkDriver(&driver);

  // initialize all components
  motor.init();
  encoder.init();
  pid.init();

  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  // read the sensor value
  float target_velocity = 100; // rpm
  float measured_velocity = motor.shaft_velocity; 

  // calculate the error
  float error = target_velocity - measured_velocity;

  // calculate the new motor torque
  float new_torque = pid.compute(error);

  // set the new torque value
  motor.setPhaseVoltage(new_torque);

  // update motor
  motor.update();
}

6、带力矩控制的电机控制:

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// BLDC motor & driver instance
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7, 8);

// Encoder instance
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 14);

// Torque controller instance
TorqueController torque_controller = TorqueController(0.2, 0.01, 0.001);

void setup() {
  // link the motor to the sensor
  motor.linkSensor(&encoder);

  // set control loop type to be used
  motor.controller = MotionControlType::torque;

  // set motion control parameters
  motor.PID_velocity.P = 0.2;
  motor.PID_velocity.I = 1;
  motor.PID_velocity.D = 0.001;
  motor.voltage_limit = 12;

  // link driver
  motor.linkDriver(&driver);

  // initialize all components
  motor.init();
  encoder.init();
  torque_controller.init();

  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  // read the sensor value
  float target_torque = 1.0f; // Nm
  float measured_torque = motor.shaft_torque;

  // calculate the error
  float error = target_torque - measured_torque;

  // calculate the new motor voltage
  float new_voltage = torque_controller.compute(error);

  // set the new voltage value
  motor.setPhaseVoltage(new_voltage);

  // update motor
  motor.update();
}

要点解读:
简单电机控制:这个示例展示了如何初始化并控制 BLDC 和步进电机。它使用了基本的电机控制功能,如设置相电压和移动步进电机。
带控制器的电机控制:这个示例展示了如何使用编码器和 PID 控制器来控制电机的速度。它使用了电机的速度控制循环来保持目标速度。
带力矩控制的电机控制:这个示例展示了如何使用编码器和力矩控制器来控制电机的力矩。它使用了电机的力矩控制循环来保持目标力矩。
这些示例程序展示了 SimpleFOC 库提供的丰富功能,包括电机初始化、编码器集成、控制器设置等。这些功能极大地简化了基于 Arduino 的步进电机 FOC 控制闭环算法的实现。
这些程序可以作为开发更复杂的步进电机控制应用的起点。用户可以根据自己的需求,调整控制参数、添加传感器、实现高级控制算法等,以满足特定的应用需求。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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