【花雕学编程】Arduino FOC 之四自由度自适应算法在电机控制系统中的应用

驴友花雕

于 2024-08-28 20:18:15 发布

阅读量307

点赞数 7

分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC Arduino动手做四自由度自适应算法在电机控制系统中的应用

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/141617276

版权

Arduino FOC 专栏收录该内容

433 篇文章 5 订阅

订阅专栏

在这里插入图片描述

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
1、主要特点
四自由度控制: 该算法针对具有四个自由度的电机系统设计，能够同时控制多个电机的角度、速度和扭矩，提高系统的灵活性和适应性。
自适应控制: 算法具备自适应能力，能够根据负载变化和环境条件，动态调整控制参数，以保持系统的最佳性能。
Arduino FOC集成: 结合Arduino FOC库，实现对电机的高效矢量控制，确保电机在复杂动态环境下的稳定运行。
实时反馈机制: 利用传感器（如编码器、IMU等）实时获取电机状态，反馈给控制系统，进行快速调整。
优化算法: 引入优化算法（如PID、LQR等）来优化控制策略，确保系统在不同工况下都能高效运行。

2、应用场景
机器人控制: 在多关节机器人（如机械臂）中，四自由度控制可以实现复杂运动路径的精确控制，广泛应用于工业自动化和服务机器人。
飞行器控制: 在四旋翼无人机等飞行器中，四自由度自适应算法可以用于姿态控制和稳定性提升。
自动化设备: 在精密加工设备和CNC机床中，四自由度控制可以提高加工精度和效率。
医疗设备: 在医疗机械手和康复机器人中，四自由度控制能够提供精确的运动控制，改善患者的康复效果。

3、需要注意的事项
系统建模: 需要对电机系统进行准确的建模，包括动力学和运动学，确保控制算法的有效性。
参数标定: 四个自由度的电机参数（如电流、转速和扭矩）需要精确标定，以便自适应算法能够正确调整。
传感器选择: 传感器的精度和响应速度对系统性能至关重要，需选择适合的传感器并进行合理配置。
控制延迟: 在自适应控制中，系统的实时性非常重要，控制延迟可能影响系统的稳定性和响应速度。
负载变化: 系统应具备对负载变化的敏感性和适应性，确保在不同负载情况下的稳定运行。
安全机制: 需要设计可靠的安全保护机制，防止过载、过热等意外情况导致系统损坏。
算法调试: 自适应算法的调试和优化需要进行多次实验，以确保在各种工作条件下的有效性和稳定性。

总的来说，基于Arduino FOC的四自由度自适应算法在电机控制系统中具有广泛的应用前景，能够显著提升系统的灵活性和稳定性。但在系统建模、参数标定、传感器选择、控制延迟、负载变化、安全机制和算法调试等方面仍需谨慎处理，以确保系统的高效运行。

在这里插入图片描述
1、无刷直流电机速度控制

#include <SimpleFOC.h>

// 初始化电机和传感器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 初始化PID控制器
PIDController speedPID = PIDController(0.5, 0.01, 0.1, 0.01);

// 设置目标速度
float targetSpeed = 1000; // RPM

void setup() {
  // 初始化电机和传感器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = ControlType::velocity;
  motor.PID_velocity = speedPID;
  motor.init();
}

void loop() {
  // 读取传感器数据并更新电机速度
  motor.loopFOC();
  motor.move(targetSpeed);
}

2、步进电机位置控制

#include <SimpleFOC.h>

// 初始化电机和驱动器
StepperMotor motor = StepperMotor(50);
StepperDriver4PWM driver = StepperDriver4PWM(9, 10, 11, 12);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 初始化PID控制器
PIDController positionPID = PIDController(1.0, 0.01, 0.1, 0.01);

// 设置目标位置
float targetPosition = 360; // 度

void setup() {
  // 初始化电机和传感器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = ControlType::angle;
  motor.PID_angle = positionPID;
  motor.init();
}

void loop() {
  // 读取传感器数据并更新电机位置
  motor.loopFOC();
  motor.move(targetPosition);
}

3、无刷直流电机电流控制

#include <SimpleFOC.h>

// 初始化电机和驱动器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 初始化PID控制器
PIDController currentPID = PIDController(0.2, 0.01, 0.05, 0.01);

// 设置目标电流
float targetCurrent = 2.0; // 安培

void setup() {
  // 初始化电机和传感器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = ControlType::current;
  motor.PID_current_q = currentPID;
  motor.init();
}

void loop() {
  // 读取传感器数据并更新电机电流
  motor.loopFOC();
  motor.move(targetCurrent);
}

要点解读
初始化电机和传感器：每个案例都展示了如何初始化电机、驱动器和传感器，并将它们链接在一起。这是实现FOC控制的基础步骤。
PID控制器设置：每个案例中都使用了PID控制器来调节电机的速度、位置或电流。PID控制器的参数需要根据具体应用进行调整，以实现最佳控制效果。
控制类型选择：通过设置motor.controller，可以选择不同的控制类型（速度、位置、电流）。这使得FOC算法具有高度的灵活性，能够适应不同的应用场景。
目标值设定：每个案例中都设定了一个目标值（速度、位置或电流），并在循环中不断调整电机的状态以达到目标。这是FOC控制的核心思想，即通过反馈控制实现精确的目标值跟踪。
实时更新电机状态：在loop函数中，使用motor.loopFOC()和motor.move()来实时更新电机的状态。这确保了电机能够快速响应外部环境和负载的变化，保持稳定运行。

在这里插入图片描述
4、基于自适应PID控制的四自由度电机控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机配置
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(8, 9, 10);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(11, 12, 13);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(14, 15, 16);

// PID参数
float Kp = 0.5;
float Ki = 0.01;
float Kd = 0.1;

// 目标角度
float target_angle1 = 0.0;
float target_angle2 = 0.0;
float target_angle3 = 0.0;
float target_angle4 = 0.0;

void setup() {
  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
  
  // 设置电机控制器类型
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor4.controller = MotionControlType::angle;
}

void loop() {
  // 获取当前角度
  float angle1 = motor1.getAngle();
  float angle2 = motor2.getAngle();
  float angle3 = motor3.getAngle();
  float angle4 = motor4.getAngle();
  
  // PID控制
  float error1 = target_angle1 - angle1;
  float error2 = target_angle2 - angle2;
  float error3 = target_angle3 - angle3;
  float error4 = target_angle4 - angle4;

  // 计算控制量
  float control1 = Kp * error1 + Ki * (error1 + error2) + Kd * (error1 - error2);
  float control2 = Kp * error2 + Ki * (error2 + error3) + Kd * (error2 - error3);
  float control3 = Kp * error3 + Ki * (error3 + error4) + Kd * (error3 - error4);
  float control4 = Kp * error4 + Ki * (error4) + Kd * (error4);

  // 更新电机
  motor1.setPhaseVoltage(control1);
  motor2.setPhaseVoltage(control2);
  motor3.setPhaseVoltage(control3);
  motor4.setPhaseVoltage(control4);
  
  // 更新电机
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();
  motor4.loopFOC();
}

要点解读:
自适应PID控制: 该程序使用自适应PID算法，根据各电机的当前角度和目标角度计算控制量。
多电机控制: 适用于四个电机的同时控制，适合四自由度机械臂或移动机器人。
控制参数: Kp、Ki、Kd参数可根据系统性能进行调整，以实现更好的控制效果。
实时反馈: 通过获取电机的实际角度，程序实现了实时控制和反馈，确保系统稳定。
扩展性: 可以根据需要增加更多电机或调整控制策略，以适应不同的应用场景。

5、基于模糊控制的四自由度电机控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机配置
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(8, 9, 10);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(11, 12, 13);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(14, 15, 16);

// 模糊控制参数
float error, error_last;
float output;

void setup() {
  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
}

void loop() {
  // 获取当前角度
  float angle1 = motor1.getAngle();
  float angle2 = motor2.getAngle();
  float angle3 = motor3.getAngle();
  float angle4 = motor4.getAngle();

  // 计算误差
  error = target_angle1 - angle1;

  // 模糊控制逻辑
  if (error > 0.1) {
    output = 1.0; // 正向
  } else if (error < -0.1) {
    output = -1.0; // 反向
  } else {
    output = 0; // 稳定
  }

  // 更新电机
  motor1.setPhaseVoltage(output);
  motor2.setPhaseVoltage(output);
  motor3.setPhaseVoltage(output);
  motor4.setPhaseVoltage(output);
  
  // 更新电机
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();
  motor4.loopFOC();
}

要点解读:
模糊控制: 该程序实现了基于模糊控制的电机控制算法，适合于非线性系统。
简单易用: 模糊控制逻辑简单，通过设定误差范围来控制电机的输出，易于理解和实现。
多电机控制: 同样适用于四个电机的控制，适合四自由度的机器人或机械臂。
快速响应: 通过快速计算和输出，确保电机能迅速响应系统变化。
可扩展性: 可以根据需要增加模糊控制规则，以适应不同的运动需求和环境。

6、自适应增益控制的四自由度电机控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机配置
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(8, 9, 10);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(11, 12, 13);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(14, 15, 16);

// 增益参数
float Kp = 1.0;
float Ki = 0.1;
float Kd = 0.5;
float gain_multiplier = 1.0; // 自适应增益

void setup() {
  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
}

void loop() {
  // 获取当前角度
  float angle1 = motor1.getAngle();
  float angle2 = motor2.getAngle();
  float angle3 = motor3.getAngle();
  float angle4 = motor4.getAngle();

  // 计算误差
  float error1 = target_angle1 - angle1;
  float error2 = target_angle2 - angle2;
  float error3 = target_angle3 - angle3;
  float error4 = target_angle4 - angle4;

  // 自适应增益调整
  if (abs(error1) > 0.1) {
    gain_multiplier = 2.0; // 增加增益
  } else {
    gain_multiplier = 1.0; // 恢复正常增益
  }

  // PID控制
  float control1 = Kp * error1 * gain_multiplier;
  float control2 = Kp * error2 * gain_multiplier;
  float control3 = Kp * error3 * gain_multiplier;
  float control4 = Kp * error4 * gain_multiplier;

  // 更新电机
  motor1.setPhaseVoltage(control1);
  motor2.setPhaseVoltage(control2);
  motor3.setPhaseVoltage(control3);
  motor4.setPhaseVoltage(control4);
  
  // 更新电机
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();
  motor4.loopFOC();
}

要点解读:
自适应增益控制: 该程序通过动态调整增益因子来提高控制精度，适应系统的非线性特性。
增强响应性: 在误差较大时增加增益，提高电机的响应速度，降低稳态误差。
实时调整: 根据实时反馈的误差值，自动调整控制增益，确保系统稳定性。
多电机控制: 同样适用于多个电机的控制，适合复杂的四自由度应用。
灵活性: 可以根据实际需求进一步调整增益的计算方式，以适应不同的应用场景。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

在这里插入图片描述

驴友花雕

关注

7
点赞
踩
13

收藏

觉得还不错? 一键收藏
打赏
0
评论
【花雕学编程】Arduino FOC 之四自由度自适应算法在电机控制系统中的应用

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。四自由度控制: 该算法针对具有四个自由度的电机系统设计，能够同时控制多个电机的角度、速度和扭矩，提高系统的灵活性和适应性。
复制链接

扫一扫