【花雕学编程】Arduino FOC 之动态更新平面五连杆目标点

驴友花雕

于 2024-09-01 09:29:50 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：平面嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做动态更新平面五连杆目标点 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点
实时目标更新: 系统能够根据实时数据（如传感器输入或用户指令）动态更新末端执行器的目标点，实现灵活的控制。
高精度控制: 利用Arduino FOC技术，能够在动态环境中对每个关节进行精确控制，确保末端执行器准确到达新目标点。
平滑的过渡运动: 在目标点更新时，系统能够平滑地过渡到新目标，避免突然的运动变化，提升用户体验和操作的安全性。
自适应能力: 机器人能够根据环境变化或任务需求，自动调整目标点，适应不同的操作场景。
多任务处理: 支持同时处理多个目标点的动态更新，能够实现复杂的操作流程，提升工作效率。

2、应用场景
工业自动化: 在生产线上，能够根据不同的生产需求动态调整目标点，提高生产灵活性和响应速度。
物流与仓储: 在自动化搬运系统中，机器人可以根据实时订单动态更新目标点，实现高效的货物搬运和分拣。
医疗设备: 在手术过程中，机器人可以根据医生的实时指令动态调整目标位置，增强手术的灵活性和准确性。
服务机器人: 在家庭或商业环境中，机器人能够根据用户的要求动态调整目标点，提高用户交互体验。

3、需要注意的事项
运动学模型的准确性: 确保运动学模型的准确性，以便正确计算新的目标位置和关节角度，避免误差。
实时性能要求: 动态更新目标点需要快速的数据处理能力，以支持实时控制和动态调整，确保快速响应。
关节限制与安全性: 在动态更新目标点时，需考虑各关节的物理限制，确保机器人在运动过程中不会超出安全范围。
路径规划与优化: 在更新目标点时，需要进行合理的路径规划，以确保机器人能够高效地完成任务，并避开障碍物。
实时反馈集成: 结合传感器进行实时反馈，监测机器人的实际状态，以便及时调整目标点和运动状态。
加减速策略: 设定合适的加速和减速策略，以确保在动态更新过程中产生平滑的过渡，避免不必要的冲击。
调试与优化: 在实现过程中，需进行充分的调试与优化，以确保系统的稳定性和控制精度。
安全机制设计: 设计有效的安全机制，防止在动态更新目标点的过程中发生碰撞或其他意外情况，确保机器人的安全操作。

总的来说，Arduino FOC中的动态更新平面五连杆目标点在工业自动化、物流与仓储、医疗设备和服务机器人等领域具有广泛的应用前景。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的动态控制能力，但在运动学模型准确性、实时性能、关节限制、路径规划和安全机制设计等方面仍需谨慎处理。

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1、基本动态目标点更新

#include <Arduino.h>

const float L1 = 10.0; // 连杆1长度
const float L2 = 10.0; // 连杆2长度

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    // 初始目标位置
    float targetX = 5.0;
    float targetY = 5.0;

    // 动态更新目标位置
    for (int i = 0; i < 5; i++) {
        // 计算逆运动学
        float D = (targetX * targetX + targetY * targetY - L1 * L1 - L2 * L2) / (2 * L1 * L2);
        float theta2 = acos(D);
        float theta1 = atan2(targetY, targetX) - atan2(L2 * sin(theta2), L1 + L2 * cos(theta2));

        // 将角度转换为度
        theta1 = degrees(theta1);
        theta2 = degrees(theta2);

        Serial.print("Target: "); Serial.print(i);
        Serial.print(" | Theta1: "); Serial.print(theta1);
        Serial.print(" | Theta2: "); Serial.println(theta2);

        // 动态更新目标位置
        targetX += 2.0; // 每次增加2.0单位
        targetY += 1.0; // 每次增加1.0单位

        delay(2000); // 等待一段时间
    }

    while (true); // 停止循环
}

2、通过传感器动态更新目标点

#include <Arduino.h>

const float L1 = 10.0; // 连杆1长度
const float L2 = 10.0; // 连杆2长度

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    // 假设传感器读取目标位置
    float sensorX = analogRead(A0) / 10.0; // 从传感器读取并缩放
    float sensorY = analogRead(A1) / 10.0;

    // 计算逆运动学
    float D = (sensorX * sensorX + sensorY * sensorY - L1 * L1 - L2 * L2) / (2 * L1 * L2);
    float theta2 = acos(D);
    float theta1 = atan2(sensorY, sensorX) - atan2(L2 * sin(theta2), L1 + L2 * cos(theta2));

    // 将角度转换为度
    theta1 = degrees(theta1);
    theta2 = degrees(theta2);

    Serial.print("Sensor Target | Theta1: "); Serial.print(theta1);
    Serial.print(" | Theta2: "); Serial.println(theta2);

    delay(1000); // 等待一段时间
}

3、根据用户输入动态更新目标点

#include <Arduino.h>

const float L1 = 10.0; // 连杆1长度
const float L2 = 10.0; // 连杆2长度

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    Serial.println("Enter target X and Y coordinates (e.g., 10 5):");
}

void loop() {
    if (Serial.available() > 0) {
        float targetX, targetY;
        // 从串口读取用户输入
        Serial.readBytesUntil('\n', (char*)&targetX, sizeof(targetX));
        Serial.readBytesUntil('\n', (char*)&targetY, sizeof(targetY));

        // 计算逆运动学
        float D = (targetX * targetX + targetY * targetY - L1 * L1 - L2 * L2) / (2 * L1 * L2);
        float theta2 = acos(D);
        float theta1 = atan2(targetY, targetX) - atan2(L2 * sin(theta2), L1 + L2 * cos(theta2));

        // 将角度转换为度
        theta1 = degrees(theta1);
        theta2 = degrees(theta2);

        Serial.print("User Input Target | Theta1: "); Serial.print(theta1);
        Serial.print(" | Theta2: "); Serial.println(theta2);
    }

    delay(1000); // 等待一段时间
}

要点解读
动态更新目标点：
所有代码示例都展示了如何动态更新目标点，通过不同方式（如逐步增加、传感器读取、用户输入）改变目标位置。这种灵活性使得机器人能够适应不同的环境和需求。
逆运动学计算：
通过逆运动学计算目标位置对应的关节角度，确保机器人能够根据新的目标位置进行精确控制。所有示例都使用相同的计算公式，确保运动的准确性。
传感器应用：
在代码案例2中，假设使用传感器动态获取目标位置。这种应用在实际中非常常见，例如使用超声波传感器或光电传感器来实时更新目标。
用户交互：
代码案例3展示了如何通过用户输入动态改变目标点。这使得机器人控制更具交互性，适合需要用户参与的应用场景。
延迟与响应控制：
使用 delay() 控制每次目标更新之间的间隔，以便于观察和调试。在实际应用中，可根据需求调整延迟时间，以实现更高的响应速度或更平滑的运动效果。

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4、基本动态更新目标点

#include <AccelStepper.h>

// 定义步进电机的引脚
#define motor1StepPin 2
#define motor1DirPin 3
#define motor2StepPin 4
#define motor2DirPin 5

// 创建步进电机对象
AccelStepper motor1(AccelStepper::DRIVER, motor1StepPin, motor1DirPin);
AccelStepper motor2(AccelStepper::DRIVER, motor2StepPin, motor2DirPin);

// 定义目标点数组
long targetPositions[][2] = {
  {1000, 1000},
  {2000, 1500},
  {1500, 2000},
  {1000, 2500}
};
int currentTarget = 0;

void setup() {
  // 设置电机速度和加速度
  motor1.setMaxSpeed(1000);
  motor1.setAcceleration(500);
  motor2.setMaxSpeed(1000);
  motor2.setAcceleration(500);

  // 初始化电机位置
  motor1.setCurrentPosition(0);
  motor2.setCurrentPosition(0);
}

void loop() {
  // 检查电机是否到达目标位置
  if (motor1.distanceToGo() == 0 && motor2.distanceToGo() == 0) {
    // 更新目标位置
    currentTarget = (currentTarget + 1) % 4;
    motor1.moveTo(targetPositions[currentTarget][0]);
    motor2.moveTo(targetPositions[currentTarget][1]);
  }

  // 运行电机
  motor1.run();
  motor2.run();
}

5、带有速度控制的动态更新目标点

#include <AccelStepper.h>

// 定义步进电机的引脚
#define motor1StepPin 2
#define motor1DirPin 3
#define motor2StepPin 4
#define motor2DirPin 5

// 创建步进电机对象
AccelStepper motor1(AccelStepper::DRIVER, motor1StepPin, motor1DirPin);
AccelStepper motor2(AccelStepper::DRIVER, motor2StepPin, motor2DirPin);

// 定义目标点数组
long targetPositions[][2] = {
  {1000, 1000},
  {2000, 1500},
  {1500, 2000},
  {1000, 2500}
};
int currentTarget = 0;

void setup() {
  // 设置电机速度和加速度
  motor1.setMaxSpeed(1000);
  motor1.setAcceleration(500);
  motor2.setMaxSpeed(1000);
  motor2.setAcceleration(500);

  // 初始化电机位置
  motor1.setCurrentPosition(0);
  motor2.setCurrentPosition(0);
}

void loop() {
  // 检查电机是否到达目标位置
  if (motor1.distanceToGo() == 0 && motor2.distanceToGo() == 0) {
    // 更新目标位置
    currentTarget = (currentTarget + 1) % 4;
    motor1.moveTo(targetPositions[currentTarget][0]);
    motor2.moveTo(targetPositions[currentTarget][1]);
  }

  // 设置速度
  motor1.setSpeed(500);
  motor2.setSpeed(500);

  // 运行电机
  motor1.runSpeedToPosition();
  motor2.runSpeedToPosition();
}

6、带有逆运动学的动态更新目标点

#include <AccelStepper.h>

// 定义步进电机的引脚
#define motor1StepPin 2
#define motor1DirPin 3
#define motor2StepPin 4
#define motor2DirPin 5

// 创建步进电机对象
AccelStepper motor1(AccelStepper::DRIVER, motor1StepPin, motor1DirPin);
AccelStepper motor2(AccelStepper::DRIVER, motor2StepPin, motor2DirPin);

// 定义目标点数组
float targetPositions[][2] = {
  {100.0, 100.0},
  {200.0, 150.0},
  {150.0, 200.0},
  {100.0, 250.0}
};
int currentTarget = 0;

void setup() {
  // 设置电机速度和加速度
  motor1.setMaxSpeed(1000);
  motor1.setAcceleration(500);
  motor2.setMaxSpeed(1000);
  motor2.setAcceleration(500);

  // 初始化电机位置
  motor1.setCurrentPosition(0);
  motor2.setCurrentPosition(0);
}

void loop() {
  // 检查电机是否到达目标位置
  if (motor1.distanceToGo() == 0 && motor2.distanceToGo() == 0) {
    // 更新目标位置
    currentTarget = (currentTarget + 1) % 4;
    float angles[2];
    calculateInverseKinematics(targetPositions[currentTarget][0], targetPositions[currentTarget][1], angles);
    motor1.moveTo(angles[0]);
    motor2.moveTo(angles[1]);
  }

  // 运行电机
  motor1.run();
  motor2.run();
}

void calculateInverseKinematics(float x, float y, float* angles) {
  // 计算逆运动学
  angles[0] = x * 10; // 示例计算
  angles[1] = y * 10; // 示例计算
}

要点解读
电机和传感器初始化：在每个案例中，首先初始化电机和驱动器，并设置电机的最大速度和加速度。这是确保系统能够正确控制电机运动的基础。
控制器设置：使用AccelStepper库来控制步进电机的运动。该库提供了简单的接口来设置电机的目标位置和速度。
运动控制类型：根据不同的应用需求，设置电机的控制类型（位置控制、速度控制等）。这决定了电机如何响应目标指令。
逆运动学计算：在复杂的机械结构中，逆运动学计算是必不可少的。它用于将末端执行器的目标位置转换为各个电机的目标角度。
实时控制循环：在loop函数中，持续更新电机的目标位置或速度，并调用相应的运行函数进行实时控制。这确保了电机能够平稳地跟随目标指令。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之动态更新平面五连杆目标点

涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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