【花雕学编程】Arduino FOC 之基于电压控制力矩的闭环控制

最新推荐文章于 2024-10-02 08:00:00 发布

驴友花雕

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：单片机嵌入式硬件 c++ Arduino动手做基于电压控制力矩的闭环控制 Arduino FOC

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/141825679

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之基于电压控制力矩的闭环控制
1、主要特点
高精度控制: 基于电压控制力矩的闭环控制能够实现对电机输出力矩的精确调节，通过反馈机制实时调整电压，以保持目标力矩的稳定。
动态响应快: 通过闭环反馈控制，系统能够迅速响应负载变化，保持力矩输出在设定范围内，适用于需要快速响应的应用场合。
稳定性强: 采用闭环控制技术，可以有效抑制系统的振荡和不稳定因素，确保电机在各种工作条件下的平稳运行。
适应性广: 此控制方式适用于多种类型的电机（如无刷直流电机、步进电机等），能够满足不同应用需求。

2、应用场景
工业自动化: 在自动化生产线中，基于电压控制力矩的闭环控制可以用于电机驱动的各种任务，如物料搬运、机器人手臂控制等。
伺服系统: 在伺服电机应用中，利用此控制方法可以实现高精度的位置和速度控制，适合于机床、印刷机等设备。
电动车辆: 在电动汽车或电动滑板车中，基于电压的闭环控制能够优化动力输出，提高能效和行驶稳定性。
家电控制: 在家用电器（如洗衣机、空调等）中，电压控制力矩可以实现高效的运动控制，提升使用体验。

3、需要注意的事项
控制算法设计: 选择合适的控制算法（如PID控制、模糊控制等），并进行参数调优，以确保系统的稳定性和响应速度。
传感器选择: 需要高精度的传感器（如电流传感器、编码器等）来提供实时反馈，以支持闭环控制的有效性。
系统延迟: 由于闭环控制依赖于反馈信号，系统延迟可能会影响控制性能，需进行延迟补偿设计。
负载变化: 在负载变化时，需确保系统能够快速适应，避免由于负载突变导致控制失效。
安全机制: 在设计过程中，应考虑安全性设计，例如设置过载保护和紧急停止功能，以防止系统故障带来的风险。

总结
基于电压控制力矩的闭环控制在Arduino FOC中提供了一种有效的电机控制方案，能够实现高精度和快速响应的力矩调节。通过合理的控制算法设计和实时反馈机制，可以广泛应用于工业自动化、伺服系统和家电控制等领域。在实际开发中，应重视控制算法、传感器选择和安全机制，以确保系统的稳定性和可靠性。

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1、简单力矩控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define MOTOR FOC_Motor(1, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14)

// 定义目标力矩
float target_torque = 1.0; // 单位：Nm

// 定义 PID 控制参数
float kp = 1.0;
float ki = 0.1;
float kd = 0.01;

// 定义误差变量
float error, integral, derivative;
float previous_error;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  // 初始化电机
  MOTOR.init();
}

void loop() {
  // 获取当前电机力矩
  float current_torque = MOTOR.getTorque();

  // 计算误差
  error = target_torque - current_torque;

  // 计算积分
  integral += error * (millis() / 1000.0);

  // 计算微分
  derivative = (error - previous_error) / (millis() / 1000.0);

  // 更新误差
  previous_error = error;

  // 计算控制输出
  float control_output = kp * error + ki * integral + kd * derivative;

  // 设置电机电压
  MOTOR.setVoltage(control_output);

  // 延迟
  delay(10);
}

2、力矩跟踪

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define MOTOR FOC_Motor(1, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14)

// 定义力矩轨迹
float trajectory_points[5] = {
  1.0, 2.0, 1.0, 0.0, 1.0
};

// 定义轨迹跟踪参数
float velocity = 1.0; // 单位：Nm/秒

// 定义误差变量
float error;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  // 初始化电机
  MOTOR.init();
}

void loop() {
  // 获取当前电机力矩
  float current_torque = MOTOR.getTorque();

  // 寻找目标力矩
  static int target_index = 0;
  static float target_torque = trajectory_points[target_index];

  // 判断是否到达目标力矩
  if (abs(current_torque - target_torque) < 0.1) {
    target_index = (target_index + 1) % 5;
    target_torque = trajectory_points[target_index];
  }

  // 计算目标速度
  float target_speed = (target_torque - current_torque) * velocity / abs(target_torque - current_torque);

  // 设置电机电压
  MOTOR.setVoltage(target_speed);

  // 延迟
  delay(10);
}

3、力矩补偿

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define MOTOR FOC_Motor(1, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14)

// 定义目标力矩
float target_torque = 1.0; // 单位：Nm

// 定义力矩补偿参数
float load_torque = 0.5; // 单位：Nm

// 定义 PID 控制参数
float kp = 1.0;
float ki = 0.1;
float kd = 0.01;

// 定义误差变量
float error, integral, derivative;
float previous_error;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  // 初始化电机
  MOTOR.init();
}

void loop() {
  // 获取当前电机力矩
  float current_torque = MOTOR.getTorque();

  // 计算误差
  error = target_torque - current_torque + load_torque;

  // 计算积分
  integral += error * (millis() / 1000.0);

  // 计算微分
  derivative = (error - previous_error) / (millis() / 1000.0);

  // 更新误差
  previous_error = error;

  // 计算控制输出
  float control_output = kp * error + ki * integral + kd * derivative;

  // 设置电机电压
  MOTOR.setVoltage(control_output);

  // 延迟
  delay(10);
}

要点解读：
电压控制力矩: 代码使用 Arduino FOC 库来控制电机电压，并通过力矩反馈来实现闭环控制。
PID 控制: 使用 PID 控制算法来实现精确的力矩控制，通过调整 PID 参数可以优化控制效果。
力矩反馈: 代码使用 MOTOR.getTorque() 函数来获取电机当前力矩，并将其用于闭环控制。
力矩补偿: 案例 3 中加入了力矩补偿，可以抵消负载带来的影响，提高控制精度。
应用场景: 不同的控制模式适用于不同的应用场景，例如简单力矩控制适用于简单的力矩控制任务，力矩跟踪适用于需要跟踪力矩变化的任务，力矩补偿适用于需要抵消负载影响的任务。

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4、简单的力矩控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机实例化
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);

// 编码器实例化
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 初始化Commander
Commander command = Commander(Serial);
void doTarget(char* cmd) { command.motor(&motor, cmd); }

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.controller = MotionControlType::torque;
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.init();
  
  // 初始化编码器
  sensor.init();
  
  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);
  command.add('T', doTarget, "target torque");
}

void loop() {
  // 更新电机状态
  motor.loopFOC();
  motor.move();
  
  // 处理串口命令
  command.run();
}

5、带有电流反馈的力矩控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机实例化
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);

// 电流传感器实例化
InlineCurrentSense current_sense = InlineCurrentSense(0.01, 50, A0, A1);

// 初始化Commander
Commander command = Commander(Serial);
void doTarget(char* cmd) { command.motor(&motor, cmd); }

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkCurrentSense(&current_sense);
  motor.controller = MotionControlType::torque;
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.init();
  
  // 初始化电流传感器
  current_sense.init();
  
  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);
  command.add('T', doTarget, "target torque");
}

void loop() {
  // 更新电机状态
  motor.loopFOC();
  motor.move();
  
  // 处理串口命令
  command.run();
}

6、带有速度反馈的力矩控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机实例化
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);

// 编码器实例化
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 初始化Commander
Commander command = Commander(Serial);
void doTarget(char* cmd) { command.motor(&motor, cmd); }

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.controller = MotionControlType::torque;
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.init();
  
  // 初始化编码器
  sensor.init();
  
  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);
  command.add('T', doTarget, "target torque");
}

void loop() {
  // 更新电机状态
  motor.loopFOC();
  motor.move();
  
  // 处理串口命令
  command.run();
}

要点解读
电机初始化：在每个案例中，电机都通过BLDCMotor类进行实例化，并设置了极对数（如7）。电机的驱动器通过BLDCDriver3PWM类进行实例化，并连接到具体的PWM引脚。
传感器初始化：使用MagneticSensorI2C类实例化磁编码器（如AS5600），并通过I2C接口进行初始化。这些传感器提供了电机位置反馈，确保闭环控制的精确性。
电流传感器：在案例二中，使用InlineCurrentSense类实例化电流传感器，提供电流反馈以实现更精确的力矩控制。
控制模式设置：所有案例中，电机的控制模式都设置为力矩控制（MotionControlType::torque），并通过设定电压来控制力矩输出。
串口命令处理：通过Commander类处理串口命令，允许用户在运行时通过串口输入目标力矩值，从而动态调整电机的力矩输出。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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