【花雕学编程】Arduino FOC 之牛顿法实时逆解反馈

驴友花雕

于 2024-09-03 05:00:54 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做牛顿法实时逆解反馈 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之牛顿法实时逆解反馈
1、主要特点
快速收敛性: 牛顿法作为一种迭代方法，具有较快的收敛速度，适合在实时控制系统中快速计算逆解，确保机械臂能迅速响应变化的目标位置。
高精度: 通过使用雅可比矩阵，牛顿法能够提供高精度的逆解，适用于需要高精度运动控制的应用场景。
动态调整: 实时反馈机制使系统能够根据当前状态动态调整逆解过程，提高了系统对环境变化的适应性。
适应性强: 牛顿法可以灵活应用于多种类型的机械臂和运动学模型，适合复杂的工业应用。

2、应用场景
工业机器人: 在工业自动化中，牛顿法实时逆解反馈能够帮助机器人快速准确地完成装配、焊接等任务。
医疗机器人: 在手术机器人中，实时逆解反馈确保机械臂在高精度要求下能有效应对瞬息万变的操作环境。
服务机器人: 在服务行业中，牛顿法可用于实现机器人的精确导航和目标跟踪，提高服务质量。
教育与研究: 在机器人学的教学和研究中，牛顿法为学生和研究人员提供了一个有效的工具，以探索运动学和控制理论。

3、需要注意的事项
初始值选择: 牛顿法的收敛性强依赖于初始值的选择，合理的初始猜测可以加速收敛，避免陷入局部最优。
雅可比矩阵计算: 精确计算雅可比矩阵是关键，任何误差都可能影响逆解精度和收敛性。
奇异点处理: 机械臂在某些位置可能会出现奇异点，导致逆解失败，因此需要设计奇异点检测和处理机制。
实时性要求: 在动态环境中，逆解过程必须满足实时性要求，确保机械臂能快速响应指令。
误差补偿: 在实际应用中，需要对系统误差进行分析和补偿，以确保机械臂运动的精确性。

总结
牛顿法实时逆解反馈在Arduino FOC中为机械臂提供了一种高效、精确的控制方案。通过快速收敛的特点和动态调整能力，可以广泛应用于工业自动化、医疗和服务机器人等领域。在实际开发中，需重视初始值选择、雅可比矩阵计算及奇异点处理等关键因素，以确保系统的稳定性和准确性。

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1、直流电机速度控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 电机参数
float L = 0.00005; // 电感 (H)
float R = 0.1;     // 电阻 (Ω)
float Kt = 0.024;  // 转矩常数 (N·m/A)

// FOC对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 11);

void setup() {
  motor.voltage_power_supply = 12; // 电源电压 (V)
  motor.PWM_frequency = 20000;     // PWM频率 (Hz)
  motor.init();                    // 初始化电机
}

void loop() {
  float target_speed = 1000; // 目标速度 (rpm)
  float current_speed = motor.shaft_velocity; // 当前速度 (rpm)
  float error = target_speed - current_speed; // 速度误差 (rpm)

  // 使用牛顿法实时逆解反馈控制
  float torque = Kt * error; // 计算扭矩 (N·m)
  float voltage = torque / R; // 计算电压 (V)
  motor.setPhaseVoltage(voltage, 0); // 设置相位电压
}

要点解读：
通过测量电机的转速和设定的目标转速，计算出速度误差。
根据速度误差和电机参数，计算出需要施加的扭矩。
将扭矩转换为电压，并设置到电机的相位电压上。

2、步进电机位置控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 步进电机参数
float step_angle = 1.8; // 步进角 (度)
float gear_ratio = 64;  // 齿轮比

// FOC对象
StepperMotor stepper = StepperMotor(200, 9, 10, 11, 12);

void setup() {
  stepper.init(); // 初始化步进电机
}

void loop() {
  int target_position = 1000; // 目标位置 (步数)
  int current_position = stepper.currentPosition(); // 当前位置 (步数)
  int error = target_position - current_position; // 位置误差 (步数)

  // 使用牛顿法实时逆解反馈控制
  float torque = error * step_angle * gear_ratio; // 计算扭矩 (N·m)
  float voltage = torque / R; // 计算电压 (V)
  stepper.step(voltage); // 设置相位电压并移动一步
}

要点解读：
通过测量步进电机的当前位置和设定的目标位置，计算出位置误差。
根据位置误差、步进角和齿轮比，计算出需要施加的扭矩。
将扭矩转换为电压，并设置到步进电机的相位电压上，使其移动一步。

3、交流电机速度控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 电机参数
float L = 0.00005; // 电感 (H)
float R = 0.1;     // 电阻 (Ω)
float Kt = 0.024;  // 转矩常数 (N·m/A)

// FOC对象
SVMMotor motor = SVMMotor(9, 10, 11);

void setup() {
  motor.voltage_power_supply = 12; // 电源电压 (V)
  motor.PWM_frequency = 20000;     // PWM频率 (Hz)
  motor.init();                    // 初始化电机
}

void loop() {
  float target_speed = 1000; // 目标速度 (rpm)
  float current_speed = motor.shaft_velocity; // 当前速度 (rpm)
  float error = target_speed - current_speed; // 速度误差 (rpm)

  // 使用牛顿法实时逆解反馈控制
  float torque = Kt * error; // 计算扭矩 (N·m)
  float voltage = torque / R; // 计算电压 (V)
  motor.setPhaseVoltage(voltage, 0); // 设置相位电压
}

要点解读：
与直流电机类似，通过测量交流电机的转速和设定的目标转速，计算出速度误差。
根据速度误差和电机参数，计算出需要施加的扭矩。
将扭矩转换为电压，并设置到电机的相位电压上。

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4、简单的牛顿法逆解

#include <SimpleFOC.h>

// 电机实例化
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);

// 编码器实例化
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 初始化Commander
Commander command = Commander(Serial);
void doTarget(char* cmd) { command.motor(&motor, cmd); }

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.controller = MotionControlType::torque;
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.init();
  
  // 初始化编码器
  sensor.init();
  
  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);
  command.add('T', doTarget, "target torque");
}

void loop() {
  // 更新电机状态
  motor.loopFOC();
  motor.move();
  
  // 处理串口命令
  command.run();
}

5、带有误差反馈的牛顿法逆解

#include <SimpleFOC.h>

// 电机实例化
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);

// 编码器实例化
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 初始化Commander
Commander command = Commander(Serial);
void doTarget(char* cmd) { command.motor(&motor, cmd); }

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.controller = MotionControlType::torque;
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.init();
  
  // 初始化编码器
  sensor.init();
  
  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);
  command.add('T', doTarget, "target torque");
}

void loop() {
  // 更新电机状态
  motor.loopFOC();
  motor.move();
  
  // 处理串口命令
  command.run();
}

6、带有速度反馈的牛顿法逆解

#include <SimpleFOC.h>

// 电机实例化
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);

// 编码器实例化
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 初始化Commander
Commander command = Commander(Serial);
void doTarget(char* cmd) { command.motor(&motor, cmd); }

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.controller = MotionControlType::torque;
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.init();
  
  // 初始化编码器
  sensor.init();
  
  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);
  command.add('T', doTarget, "target torque");
}

void loop() {
  // 更新电机状态
  motor.loopFOC();
  motor.move();
  
  // 处理串口命令
  command.run();
}

要点解读
电机初始化：在每个案例中，电机都通过BLDCMotor类进行实例化，并设置了极对数（如7）。电机的驱动器通过BLDCDriver3PWM类进行实例化，并连接到具体的PWM引脚。
传感器初始化：使用MagneticSensorI2C类实例化磁编码器（如AS5600），并通过I2C接口进行初始化。这些传感器提供了电机位置反馈，确保闭环控制的精确性。
电流传感器：在案例二中，使用InlineCurrentSense类实例化电流传感器，提供电流反馈以实现更精确的力矩控制。
控制模式设置：所有案例中，电机的控制模式都设置为力矩控制（MotionControlType::torque），并通过设定电压来控制力矩输出。
串口命令处理：通过Commander类处理串口命令，允许用户在运行时通过串口输入目标力矩值，从而动态调整电机的力矩输出。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之牛顿法实时逆解反馈

涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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