【花雕学编程】Arduino FOC 之机械臂运动学逆解（牛顿法）

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

Arduino FOC 之机械臂运动学逆解（牛顿法）
1、主要特点
数值解法: 牛顿法是一种基于迭代的数值解法，适用于求解非线性方程组，能够有效地处理复杂的运动学逆解问题。
快速收敛: 牛顿法在接近解的过程中具有较快的收敛速度，适合实时控制系统的需求，能够快速响应运动指令。
适应性强: 对于不同类型的机械臂（如六自由度、三自由度等），牛顿法可以灵活调整，适应各种运动学模型。
高精度: 通过精确的雅可比矩阵计算，牛顿法能够提供较高的解算精度，适合需要高精度控制的应用场景。

2、应用场景
工业机器人: 在工业自动化中，牛顿法用于机械臂的逆运动学求解，确保机器人能够精确到达目标位置。
服务机器人: 在服务行业中，机械臂需要根据用户需求进行精准操作，牛顿法提供了可靠的解决方案。
医疗机器人: 在手术等高精度要求的场合，牛顿法能够确保机械臂的准确运动，提供安全保障。
教育与研究: 在机器人学的教学和研究中，牛顿法用于演示和分析运动学逆解的过程，帮助理解相关理论。

3、需要注意的事项
初始值选择: 牛顿法的收敛性与初始值密切相关，选择合适的初始值可以加速收敛，避免陷入局部最优。
雅可比矩阵计算: 精确计算雅可比矩阵是关键，任何计算误差都可能影响解的精度和收敛性。
奇异点问题: 机械臂在某些位置可能会出现奇异点，导致逆解失败，需进行奇异点检测和处理。
迭代次数控制: 迭代次数过多可能导致计算资源浪费，需设置合理的迭代上限，确保系统实时性。
误差处理: 在实际应用中，需对误差进行分析和补偿，确保机械臂的运动精度。

总结
牛顿法在Arduino FOC中的机械臂运动学逆解应用中，提供了一种高效且精确的解决方案。通过合理选择初始值，准确计算雅可比矩阵，并处理奇异点等问题，可以实现机械臂的高效控制，满足多样化的应用需求。在实际开发中，应重视这些细节，以确保系统的稳定性和准确性。

1、基本的牛顿法逆解实现

#include <Arduino.h>

float L1 = 10.0; // 第一节长度
float L2 = 10.0; // 第二节长度

// 目标位置
float target_x = 10.0;
float target_y = 5.0;

// 牛顿法逆解
void inverse_kinematics(float &theta1, float &theta2) {
    float x = target_x;
    float y = target_y;
    float tolerance = 0.01;
    int max_iterations = 100;
    int iteration = 0;

    // 初始猜测
    theta1 = atan2(y, x);
    theta2 = 0;

    while (iteration < max_iterations) {
        // 计算当前末端位置
        float current_x = L1 * cos(theta1) + L2 * cos(theta1 + theta2);
        float current_y = L1 * sin(theta1) + L2 * sin(theta1 + theta2);

        // 计算误差
        float error_x = x - current_x;
        float error_y = y - current_y;

        // 计算雅可比矩阵
        float J[2][2];
        J[0][0] = -L1 * sin(theta1) - L2 * sin(theta1 + theta2);
        J[0][1] = -L2 * sin(theta1 + theta2);
        J[1][0] = L1 * cos(theta1) + L2 * cos(theta1 + theta2);
        J[1][1] = L2 * cos(theta1 + theta2);

        // 计算雅可比矩阵的逆
        float det = J[0][0] * J[1][1] - J[0][1] * J[1][0];
        if (det == 0) break;

        float J_inv[2][2];
        J_inv[0][0] = J[1][1] / det;
        J_inv[0][1] = -J[0][1] / det;
        J_inv[1][0] = -J[1][0] / det;
        J_inv[1][1] = J[0][0] / det;

        // 更新角度
        float delta_theta[2];
        delta_theta[0] = J_inv[0][0] * error_x + J_inv[0][1] * error_y;
        delta_theta[1] = J_inv[1][0] * error_x + J_inv[1][1] * error_y;

        theta1 += delta_theta[0];
        theta2 += delta_theta[1];

        // 检查收敛性
        if (sqrt(error_x * error_x + error_y * error_y) < tolerance) {
            break;
        }
        iteration++;
    }
}

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    float theta1, theta2;
    inverse_kinematics(theta1, theta2);

    Serial.print("关节角度: (");
    Serial.print(degrees(theta1));
    Serial.print(", ");
    Serial.print(degrees(theta2));
    Serial.println(")");

    delay(1000);
}

2、多目标逆解跟踪

#include <Arduino.h>

float L1 = 10.0;
float L2 = 10.0;

float targets[3][2] = {
    {10, 5}, {5, 10}, {0, 0}
};

void inverse_kinematics(float &theta1, float &theta2, float target_x, float target_y) {
    // 省略同上案例的实现，只需修改目标位置
    // ...
}

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    for (int i = 0; i < 3; i++) {
        float theta1, theta2;
        inverse_kinematics(theta1, theta2, targets[i][0], targets[i][1]);

        Serial.print("目标位置: (");
        Serial.print(targets[i][0]);
        Serial.print(", ");
        Serial.print(targets[i][1]);
        Serial.print(") 关节角度: (");
        Serial.print(degrees(theta1));
        Serial.print(", ");
        Serial.print(degrees(theta2));
        Serial.println(")");

        delay(2000);
    }
}

3、实时逆解反馈

#include <Arduino.h>

float L1 = 10.0;
float L2 = 10.0;

void inverse_kinematics(float &theta1, float &theta2, float target_x, float target_y) {
    // 省略同上案例的实现
    // ...
}

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    float target_x = random(0, 15); // 随机生成目标位置
    float target_y = random(0, 15);

    float theta1, theta2;
    inverse_kinematics(theta1, theta2, target_x, target_y);

    Serial.print("随机目标位置: (");
    Serial.print(target_x);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(target_y);
    Serial.print(") 关节角度: (");
    Serial.print(degrees(theta1));
    Serial.print(", ");
    Serial.print(degrees(theta2));
    Serial.println(")");

    delay(2000);
}

要点解读：
牛顿法的原理：
牛顿法通过迭代方式寻找非线性方程的根。在机械臂逆解中，目标是找到使末端执行器位置与目标位置一致的关节角度。
雅可比矩阵的构建：
在逆解过程中，雅可比矩阵用于描述关节角度变化对末端位置变化的影响。通过计算雅可比矩阵的逆，可以将末端位置的误差转换为关节角度的调整量。
收敛性检查：
对于每次迭代，检查位置误差是否小于设定的容忍度，以判断是否已找到合理的关节角度。这一机制确保了算法的有效性和稳定性。
多目标追踪：
第二个案例展示了如何对多个目标位置进行逆解。通过循环访问目标位置，有助于验证逆解算法的有效性。
实时反馈与调试：
通过串口输出关节角度和目标位置，可以实时监控机械臂的状态。这对于调试和优化逆解算法非常重要，帮助开发者快速识别潜在问题并进行调整。

4、三自由度机械臂的逆运动学求解

#include <SimpleFOC.h>
#include <math.h>

// 定义机械臂的参数
const float L1 = 10.0; // 第一段长度
const float L2 = 10.0; // 第二段长度
const float L3 = 10.0; // 第三段长度

// 定义目标位置
float targetX = 15.0;
float targetY = 15.0;
float targetZ = 10.0;

// 定义关节角度
float theta1, theta2, theta3;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 牛顿法迭代求解逆运动学
  for (int i = 0; i < 10; i++) {
    // 计算雅可比矩阵
    float J[3][3] = {
      {-L1*sin(theta1) - L2*sin(theta1 + theta2) - L3*sin(theta1 + theta2 + theta3), -L2*sin(theta1 + theta2) - L3*sin(theta1 + theta2 + theta3), -L3*sin(theta1 + theta2 + theta3)},
      {L1*cos(theta1) + L2*cos(theta1 + theta2) + L3*cos(theta1 + theta2 + theta3), L2*cos(theta1 + theta2) + L3*cos(theta1 + theta2 + theta3), L3*cos(theta1 + theta2 + theta3)},
      {1, 1, 1}
    };

    // 计算当前末端位置
    float currentX = L1*cos(theta1) + L2*cos(theta1 + theta2) + L3*cos(theta1 + theta2 + theta3);
    float currentY = L1*sin(theta1) + L2*sin(theta1 + theta2) + L3*sin(theta1 + theta2 + theta3);
    float currentZ = theta1 + theta2 + theta3;

    // 计算误差
    float errorX = targetX - currentX;
    float errorY = targetY - currentY;
    float errorZ = targetZ - currentZ;

    // 更新关节角度
    theta1 += J[0][0] * errorX + J[0][1] * errorY + J[0][2] * errorZ;
    theta2 += J[1][0] * errorX + J[1][1] * errorY + J[1][2] * errorZ;
    theta3 += J[2][0] * errorX + J[2][1] * errorY + J[2][2] * errorZ;
  }

  // 输出结果
  Serial.print("Theta1: "); Serial.println(theta1);
  Serial.print("Theta2: "); Serial.println(theta2);
  Serial.print("Theta3: "); Serial.println(theta3);

  delay(1000);
}

5、四自由度机械臂的逆运动学求解

#include <SimpleFOC.h>
#include <math.h>

// 定义机械臂的参数
const float L1 = 10.0;
const float L2 = 10.0;
const float L3 = 10.0;
const float L4 = 10.0;

// 定义目标位置
float targetX = 20.0;
float targetY = 20.0;
float targetZ = 15.0;

// 定义关节角度
float theta1, theta2, theta3, theta4;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 牛顿法迭代求解逆运动学
  for (int i = 0; i < 10; i++) {
    // 计算雅可比矩阵
    float J[3][4] = {
      {-L1*sin(theta1) - L2*sin(theta1 + theta2) - L3*sin(theta1 + theta2 + theta3) - L4*sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4), -L2*sin(theta1 + theta2) - L3*sin(theta1 + theta2 + theta3) - L4*sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4), -L3*sin(theta1 + theta2 + theta3) - L4*sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4), -L4*sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4)},
      {L1*cos(theta1) + L2*cos(theta1 + theta2) + L3*cos(theta1 + theta2 + theta3) + L4*cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4), L2*cos(theta1 + theta2) + L3*cos(theta1 + theta2 + theta3) + L4*cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4), L3*cos(theta1 + theta2 + theta3) + L4*cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4), L4*cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4)},
      {1, 1, 1, 1}
    };

    // 计算当前末端位置
    float currentX = L1*cos(theta1) + L2*cos(theta1 + theta2) + L3*cos(theta1 + theta2 + theta3) + L4*cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4);
    float currentY = L1*sin(theta1) + L2*sin(theta1 + theta2) + L3*sin(theta1 + theta2 + theta3) + L4*sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4);
    float currentZ = theta1 + theta2 + theta3 + theta4;

    // 计算误差
    float errorX = targetX - currentX;
    float errorY = targetY - currentY;
    float errorZ = targetZ - currentZ;

    // 更新关节角度
    theta1 += J[0][0] * errorX + J[0][1] * errorY + J[0][2] * errorZ;
    theta2 += J[1][0] * errorX + J[1][1] * errorY + J[1][2] * errorZ;
    theta3 += J[2][0] * errorX + J[2][1] * errorY + J[2][2] * errorZ;
    theta4 += J[3][0] * errorX + J[3][1] * errorY + J[3][2] * errorZ;
  }

  // 输出结果
  Serial.print("Theta1: "); Serial.println(theta1);
  Serial.print("Theta2: "); Serial.println(theta2);
  Serial.print("Theta3: "); Serial.println(theta3);
  Serial.print("Theta4: "); Serial.println(theta4);

  delay(1000);
}

6、五自由度机械臂的逆运动学求解

#include <SimpleFOC.h>
#include <math.h>

// 定义机械臂的参数
const float L1 = 10.0;
const float L2 = 10.0;
const float L3 = 10.0;
const float L4 = 10.0;
const float L5 = 10.0;

// 定义目标位置
float targetX = 25.0;
float targetY = 25.0;
float targetZ = 20.0;

// 定义关节角度
float theta1, theta2, theta3, theta4, theta5;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 牛顿法迭代求解逆运动学
  for (int i = 0; i < 10; i++) {
    // 计算雅可比矩阵
    float J[3][5] = {
      {-L1*sin(theta1) - L2*sin(theta1 + theta2) - L3*sin(theta1 + theta2 + theta3) - L4*sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4) - L5*sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4 + theta5), -L2*sin(theta1 + theta2) - L3*sin(theta1 + theta2 + theta3) - L4*sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4) - L5*sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4 + theta5), -L3*sin(theta1 + theta2 + theta3) - L4*sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4) - L5*sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4 + theta5), -L4*sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4) - L5*sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4 + theta5), -L5*sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4 + theta5)},
      {L1*cos(theta1) + L2*cos(theta1 + theta2) + L3*cos(theta1 + theta2 + theta3) + L4*cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4) + L5*cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4 +theta5), L2*cos(theta1 + theta2) + L3*cos(theta1 + theta2 + theta3) + L4*cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4) + L5*cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4 + theta5), L3*cos(theta1 + theta2 + theta3) + L4*cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4) + L5*cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4 + theta5), L4*cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4) + L5*cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4 + theta5), L5*cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4 + theta5)},
      {1, 1, 1, 1, 1}
    };

    // 计算当前末端位置
    float currentX = L1*cos(theta1) + L2*cos(theta1 + theta2) + L3*cos(theta1 + theta2 + theta3) + L4*cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4) + L5*cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4 + theta5);
    float currentY = L1*sin(theta1) + L2*sin(theta1 + theta2) + L3*sin(theta1 + theta2 + theta3) + L4*sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4) + L5*sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4 + theta5);
    float currentZ = theta1 + theta2 + theta3 + theta4 + theta5;

    // 计算误差
    float errorX = targetX - currentX;
    float errorY = targetY - currentY;
    float errorZ = targetZ - currentZ;

    // 更新关节角度
    theta1 += J[0][0] * errorX + J[0][1] * errorY + J[0][2] * errorZ;
    theta2 += J[1][0] * errorX + J[1][1] * errorY + J[1][2] * errorZ;
    theta3 += J[2][0] * errorX + J[2][1] * errorY + J[2][2] * errorZ;
    theta4 += J[3][0] * errorX + J[3][1] * errorY + J[3][2] * errorZ;
    theta5 += J[4][0] * errorX + J[4][1] * errorY + J[4][2] * errorZ;
  }

  // 输出结果
  Serial.print("Theta1: "); Serial.println(theta1);
  Serial.print("Theta2: "); Serial.println(theta2);
  Serial.print("Theta3: "); Serial.println(theta3);
  Serial.print("Theta4: "); Serial.println(theta4);
  Serial.print("Theta5: "); Serial.println(theta5);

  delay(1000);
}

要点解读
雅可比矩阵计算：在所有案例中，雅可比矩阵的计算是关键步骤，它用于描述关节角度变化与末端执行器位置变化之间的关系。
误差计算与更新：通过计算目标位置与当前末端位置之间的误差，并利用雅可比矩阵进行关节角度的更新，实现逆运动学求解。
迭代求解：牛顿法是一种迭代求解方法，通过多次迭代逐步逼近目标位置，提高求解精度。
实时性：所有案例都强调了实时计算和更新的重要性，确保机械臂能够快速响应并调整到目标位置。
硬件适配：不同的机械臂结构和自由度需要不同的雅可比矩阵和误差计算方法，代码需要根据具体硬件进行调整和优化。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。