【花雕学编程】Arduino FOC 之带有阻尼项的牛顿法

驴友花雕

于 2024-09-11 05:38:32 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做带有阻尼项的牛顿法 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之带有阻尼项的牛顿法
1、主要特点
增强稳定性: 在传统牛顿法的基础上引入阻尼项，可以有效增加算法的稳定性，减少在求解过程中可能出现的振荡现象，尤其在面对非线性问题时表现更为出色。
加快收敛速度: 适当的阻尼可以帮助控制迭代过程中的更新步长，在保证收敛的同时加快收敛速度，避免因过大步长导致的发散问题。
适应性强: 带有阻尼项的牛顿法能够根据具体问题的特性动态调整阻尼系数，使得算法在不同情况下都能保持较好的性能。
适合复杂系统: 该方法特别适合处理复杂的多变量系统和高维优化问题，在许多应用场景中能够提供更稳定的解。

2、应用场景
机器人运动控制: 在机器人学中，带有阻尼项的牛顿法可以用于逆运动学求解，确保机器人在执行复杂动作时的稳定性和精确性。
工业自动化: 在工业设备的控制系统中，该方法能够有效处理多种工况下的优化问题，提升系统的响应性能和稳定性。
计算机视觉: 在图像处理和计算机视觉任务中，带有阻尼的牛顿法可用于优化算法，提升特征点匹配和目标跟踪的鲁棒性。
科学计算: 在数值模拟和科学计算中，该方法可以用于求解非线性方程组或优化问题，保证计算过程的稳定和准确。

3、需要注意的事项
阻尼系数选择: 阻尼系数的选择对算法的性能至关重要，需进行实验和调优，以找到适合特定问题的最佳值，避免过小或过大的阻尼导致收敛速度变慢或发散。
初始值敏感性: 牛顿法对初始值较为敏感，选择合适的初始解可以显著提高收敛速度，降低陷入局部最优解的风险。
计算复杂度: 在高维系统中，计算雅可比矩阵和阻尼项可能增加计算复杂度，需确保算法在嵌入式系统上能够高效运行。
收敛性分析: 在使用带有阻尼项的牛顿法时，需要进行收敛性分析，以确保在实际应用中算法能够稳定收敛。
实时性能: 在动态控制系统中，确保算法的实时性能至关重要，需保证每次迭代能够在合理时间内完成，以适应快速变化的任务需求。

总结
Arduino FOC 中的带有阻尼项的牛顿法为求解复杂优化问题和运动控制提供了一种高效、稳定的解决方案，广泛应用于机器人运动控制、工业自动化、计算机视觉和科学计算等领域。通过合理选择阻尼系数和初始值，可以提升算法的收敛速度和稳定性。在实际开发中，应重视阻尼系数的选择、计算复杂度和实时性能等关键因素，以确保系统的稳定性与可靠性。

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1、基本牛顿法与阻尼项

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);

// 目标函数
float targetFunction(float x) {
    return x * x - 10; // 示例函数：x^2 - 10
}

// 带有阻尼项的牛顿法
float dampedNewtonMethod(float initialGuess, float dampingFactor, float tolerance) {
    float x = initialGuess;
    float fx = targetFunction(x);
    int iteration = 0;

    while (abs(fx) > tolerance && iteration < 100) {
        float dfx = 2 * x; // 函数的导数
        x = x - (fx + dampingFactor * x) / dfx; // 更新x
        fx = targetFunction(x);
        iteration++;
    }
    return x;
}

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    motor.init();
    motor.enableFOC();
}

void loop() {
    float initialGuess = 5.0; // 初始猜测
    float target = dampedNewtonMethod(initialGuess, 0.1, 0.01); // 求解
    motor.moveTo(target); // 移动到目标位置
    motor.loopFOC();
    delay(1000); // 等待
}

2、阻尼项调整的牛顿法

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);

// 目标函数
float targetFunction(float x) {
    return x * x - 20; // 示例函数：x^2 - 20
}

// 动态调整阻尼项的牛顿法
float adjustableDampedNewtonMethod(float initialGuess, float tolerance) {
    float x = initialGuess;
    float fx = targetFunction(x);
    float dampingFactor = 1.0; // 初始阻尼因子
    int iteration = 0;

    while (abs(fx) > tolerance && iteration < 100) {
        float dfx = 2 * x; // 函数的导数
        x = x - (fx + dampingFactor * x) / dfx; // 更新x
        fx = targetFunction(x);
        
        // 根据收敛情况调整阻尼因子
        if (abs(fx) < 1) {
            dampingFactor *= 0.5; // 增加收敛速度
        } else {
            dampingFactor = 1.0; // 恢复初始值
        }
        iteration++;
    }
    return x;
}

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    motor.init();
    motor.enableFOC();
}

void loop() {
    float initialGuess = 6.0; // 初始猜测
    float target = adjustableDampedNewtonMethod(initialGuess, 0.01); // 求解
    motor.moveTo(target);
    motor.loopFOC();
    delay(1000); // 等待
}

3、高阶目标函数的牛顿法

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);

// 高阶目标函数
float targetFunction(float x) {
    return x * x * x - 5; // 示例函数：x^3 - 5
}

// 带有阻尼项的牛顿法
float dampedNewtonMethod(float initialGuess, float dampingFactor, float tolerance) {
    float x = initialGuess;
    float fx = targetFunction(x);
    int iteration = 0;

    while (abs(fx) > tolerance && iteration < 100) {
        float dfx = 3 * x * x; // 函数的导数
        x = x - (fx + dampingFactor * x) / dfx; // 更新x
        fx = targetFunction(x);
        iteration++;
    }
    return x;
}

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    motor.init();
    motor.enableFOC();
}

void loop() {
    float initialGuess = 2.0; // 初始猜测
    float target = dampedNewtonMethod(initialGuess, 0.1, 0.01); // 求解
    motor.moveTo(target);
    motor.loopFOC();
    delay(1000); // 等待
}

要点解读
牛顿法的基本原理：
牛顿法是一种用于求解方程根的迭代算法，通过不断更新估计值，直至目标函数的值接近零。
在代码中，targetFunction定义了需要求解的目标函数，而dampedNewtonMethod实现了带有阻尼项的反复计算。
引入阻尼项：
阻尼项用于减少更新步长，使得算法在接近目标时更加稳定，避免过冲和震荡现象。
在第一个案例中，使用固定的阻尼因子，而在第二个案例中，动态调整阻尼因子，以提高收敛速度。
导数的计算：
在每次迭代中，计算目标函数的导数，确保能够准确地更新估计值。这是牛顿法的核心部分。
对于不同的目标函数，导数的计算方式也会有所不同，例如高阶函数需要计算更高次的导数。
收敛性控制：
在阻尼项调整的牛顿法中，通过判断当前误差的大小来动态调整阻尼因子，从而提高算法的收敛效率。
这种机制确保了在不同误差范围内，算法能够自适应调整，避免不必要的迭代。
应用场景的广泛性：
带有阻尼项的牛顿法可以应用于多种优化问题和控制系统中，例如机械臂的路径规划、运动控制、传感器数据处理等。
通过优化算法，可以实现更加精确和高效的控制策略，提升系统的整体性能。

4、基本阻尼牛顿法

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);

// 定义PID控制器
PIDController pid = PIDController(0.5, 0.01, 0.1, 0.01);

// 阻尼系数
float damping = 0.1;

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.init();
  encoder.init();
  pid.init();
}

void loop() {
  // 当前角度
  float current_position = motor.shaft_angle;
  // 目标位置
  float target_position = 1.0; // 目标位置（弧度）
  // 牛顿法迭代
  float error = target_position - current_position;
  float adjustment = error * (1 - damping);
  motor.move(current_position + adjustment);
  delay(100);
}

5、多轴阻尼牛顿法

#include <SimpleFOC.h>

// 定义多个电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 定义PID控制器
PIDController pid1 = PIDController(0.5, 0.01, 0.1, 0.01);
PIDController pid2 = PIDController(0.5, 0.01, 0.1, 0.01);

// 阻尼系数
float damping = 0.1;

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  encoder1.init();
  pid1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.init();
  encoder2.init();
  pid2.init();
}

void loop() {
  // 当前角度
  float current_position1 = motor1.shaft_angle;
  float current_position2 = motor2.shaft_angle;
  // 目标位置
  float target_position1 = 1.0; // 目标位置（弧度）
  float target_position2 = 1.5; // 目标位置（弧度）
  // 牛顿法迭代
  float error1 = target_position1 - current_position1;
  float error2 = target_position2 - current_position2;
  float adjustment1 = error1 * (1 - damping);
  float adjustment2 = error2 * (1 - damping);
  motor1.move(current_position1 + adjustment1);
  motor2.move(current_position2 + adjustment2);
  delay(100);
}

6、带有阻尼项的轨迹规划

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);

// 定义PID控制器
PIDController pid = PIDController(0.5, 0.01, 0.1, 0.01);

// 定义轨迹规划参数
float trajectory[5] = {0.0, 0.5, 1.0, 1.5, 2.0}; // 轨迹点
int index = 0;

// 阻尼系数
float damping = 0.1;

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.init();
  encoder.init();
  pid.init();
}

void loop() {
  // 当前角度
  float current_position = motor.shaft_angle;
  // 目标位置
  float target_position = trajectory[index];
  // 牛顿法迭代
  float error = target_position - current_position;
  float adjustment = error * (1 - damping);
  motor.move(current_position + adjustment);
  index = (index + 1) % 5; // 循环轨迹点
  delay(1000);
}

要点解读
电机初始化：每个案例都展示了如何初始化电机、驱动器和编码器，并将它们链接在一起。这是实现精确控制的基础。
PID控制器：PID控制器用于调节电机的速度和位置，确保机械臂能够精确地跟踪预定轨迹。
阻尼项：通过引入阻尼项，可以减少系统的振荡，提高系统的稳定性和响应速度。
牛顿法迭代：牛顿法用于计算目标位置的调整量，确保机械臂能够快速收敛到目标位置。
轨迹规划：第6个案例展示了如何进行简单的轨迹规划和跟踪，通过预设轨迹点实现机械臂的连续运动。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之带有阻尼项的牛顿法

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。Arduino FOC 中的带有阻尼项的牛顿法为求解复杂优化问题和运动控制提供了一种高效、稳定的解决方案，广泛应用于机器人运动控制、工业自动化、计算机视觉和科学计算等领域。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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