【花雕学编程】Arduino FOC 之带有迭代优化的牛顿法逆解

驴友花雕

于 2024-09-10 04:04:30 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做带有迭代优化的牛顿法逆解 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之带有迭代优化的牛顿法逆解
1、主要特点
高效收敛: 带有迭代优化的牛顿法通过利用当前解的雅可比矩阵信息，能够快速收敛到满意的逆解，适合实时控制应用。
迭代优化: 结合迭代优化策略，系统能够在每次迭代中不断调整求解路径，减少误差，提高解的精度和稳定性。
处理多目标逆解: 该方法能够同时处理多个目标位置，适应复杂的运动任务，使得机器人能够灵活应对多种操作需求。
适应性强: 通过实时调整参数和迭代过程，能够有效应对系统的不确定性和动态变化，提升控制系统的鲁棒性。

2、应用场景
工业机器人: 在工业自动化中，带有迭代优化的牛顿法逆解可以用于机器人抓取、焊接和装配等任务，确保机器人能够准确到达目标位置。
医疗机器人: 在手术辅助系统中，该方法能够实现对工具的精确控制，确保在复杂手术环境下对目标的稳定跟踪。
仿生机器人: 在仿生机器人设计中，使用牛顿法逆解可以模拟自然运动，提高机器人的灵活性和表现能力。
教育与科研: 在机器人学的教学和研究中，带有迭代优化的牛顿法逆解提供了一个重要的实验平台，帮助学生理解运动控制和优化算法的基本原理。

3、需要注意的事项
初始值选择: 牛顿法对初始值敏感，选择合适的初始解可以加快收敛速度，避免陷入局部最优解。
雅可比矩阵计算: 在复杂系统中，雅可比矩阵的计算可能较为复杂，需确保计算的实时性和准确性，以支持快速迭代。
收敛性问题: 在某些情况下，牛顿法可能不收敛或收敛缓慢，需设计合适的补偿机制以确保鲁棒性。
参数调优: 迭代优化过程中需要对控制参数进行合理调优，以确保系统能够在不同环境下稳定运行。
实时性能: 在动态环境下，控制系统需保证实时性，确保每次迭代都能在合理时间内完成，以适应快速变化的任务需求。

总结
Arduino FOC 中的带有迭代优化的牛顿法逆解为实现高效、灵活的运动控制提供了一种有效的解决方案，广泛应用于工业机器人、医疗机器人、仿生机器人及教育科研等领域。通过合理选择初始值和优化雅可比矩阵的计算，可以实现高质量的逆解控制。在实际开发中，应重视初始值选择、收敛性问题及实时性能等关键因素，以确保系统的稳定性和可靠性。

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1、基本的牛顿法逆解

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);

// 函数：计算目标位置
float targetPosition(float currentPosition) {
    return currentPosition * 2; // 示例目标位置
}

// 牛顿法逆解函数
float newtonInverse(float initialGuess, float tolerance) {
    float x = initialGuess;
    float fx = targetPosition(x) - currentPosition; // 目标函数
    int iteration = 0;

    while (abs(fx) > tolerance && iteration < 100) {
        float dfx = 2; // 函数导数的近似值
        x = x - fx / dfx; // 更新x
        fx = targetPosition(x) - currentPosition;
        iteration++;
    }
    return x;
}

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    motor.init();
    motor.enableFOC();
}

void loop() {
    float currentPosition = motor.shaft_angle; // 当前角度
    float target = newtonInverse(currentPosition, 0.01); // 求解目标位置
    motor.moveTo(target);
    motor.loopFOC();
}

2、带有阻尼项的牛顿法

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);

// 带有阻尼项的目标位置函数
float targetPosition(float currentPosition) {
    return currentPosition * 1.5; // 示例目标位置
}

// 带阻尼的牛顿法逆解函数
float dampedNewtonInverse(float initialGuess, float dampingFactor, float tolerance) {
    float x = initialGuess;
    float fx = targetPosition(x) - currentPosition;
    int iteration = 0;

    while (abs(fx) > tolerance && iteration < 100) {
        float dfx = 2; // 函数导数的近似值
        x = x - (fx + dampingFactor * x) / dfx; // 更新x
        fx = targetPosition(x) - currentPosition;
        iteration++;
    }
    return x;
}

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    motor.init();
    motor.enableFOC();
}

void loop() {
    float currentPosition = motor.shaft_angle;
    float target = dampedNewtonInverse(currentPosition, 0.1, 0.01);
    motor.moveTo(target);
    motor.loopFOC();
}

3、自适应牛顿法逆解

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);

// 自适应目标位置函数
float targetPosition(float currentPosition) {
    return currentPosition * 1.2; // 示例目标位置
}

// 自适应牛顿法逆解函数
float adaptiveNewtonInverse(float initialGuess, float tolerance) {
    float x = initialGuess;
    float fx = targetPosition(x) - currentPosition;
    float adaptFactor = 1.0;
    int iteration = 0;

    while (abs(fx) > tolerance && iteration < 100) {
        float dfx = 2; // 函数导数的近似值
        x = x - adaptFactor * fx / dfx; // 更新x
        fx = targetPosition(x) - currentPosition;

        // 自适应调整因子
        if (abs(fx) < 0.1) {
            adaptFactor *= 0.5; // 减小步长
        } else {
            adaptFactor = 1.0; // 恢复正常步长
        }
        iteration++;
    }
    return x;
}

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    motor.init();
    motor.enableFOC();
}

void loop() {
    float currentPosition = motor.shaft_angle;
    float target = adaptiveNewtonInverse(currentPosition, 0.01);
    motor.moveTo(target);
    motor.loopFOC();
}

要点解读
牛顿法逆解的基本原理：
牛顿法是一种基于梯度的迭代算法，用于求解函数的根。在控制中，可以用于计算运动目标的逆解。
通过不断调整估计值，直到目标函数的值接近零，从而获得目标位置。
容忍度和迭代限制：
在每个逆解函数中，通过设定容忍度（如0.01）和最大迭代次数（如100）来保证算法的稳定性和收敛性。
这种机制可以防止算法在无法收敛的情况下无限循环。
阻尼项的引入：
在第二个案例中，加入了阻尼项以减小更新步长，从而增加收敛稳定性。
这种方法可以防止在接近目标时出现过冲或震荡。
自适应调整机制：
第三个案例中，采用自适应因子，根据当前误差动态调整每次迭代的步长。
这种方法可以提高算法在不同情况下的鲁棒性，适应性强。
应用场景：
这些牛顿法逆解算法可广泛应用于机器人运动控制、机械手臂控制等需要精确定位的场合。
通过不断优化和调整，可以实现更高效的控制策略，提升系统性能。

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4、单关节牛顿法逆解

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 10, 9, 6, 5, 3);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);

// 初始化控制器
void setup() {
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

// 牛顿法逆解函数
float newtonInverseKinematics(float target_angle) {
  float current_angle = motor.shaft_angle;
  float error = target_angle - current_angle;
  float jacobian = 1.0; // 简化的雅可比矩阵
  return current_angle + error / jacobian;
}

// 主循环
void loop() {
  float target_angle = PI / 2; // 目标角度90度
  float new_angle = newtonInverseKinematics(target_angle);
  motor.move(new_angle);
  delay(1000);
}

5、双关节牛顿法逆解

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(11, 10, 9, 6, 5, 3);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(12, 13, 14, 7, 8, 4);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(12, 13, 14);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 初始化控制器
void setup() {
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
}

// 牛顿法逆解函数
void newtonInverseKinematics(float target_angle1, float target_angle2) {
  float current_angle1 = motor1.shaft_angle;
  float current_angle2 = motor2.shaft_angle;
  float error1 = target_angle1 - current_angle1;
  float error2 = target_angle2 - current_angle2;
  float jacobian1 = 1.0; // 简化的雅可比矩阵
  float jacobian2 = 1.0; // 简化的雅可比矩阵
  motor1.move(current_angle1 + error1 / jacobian1);
  motor2.move(current_angle2 + error2 / jacobian2);
}

// 主循环
void loop() {
  float target_angle1 = PI / 2; // 目标角度90度
  float target_angle2 = PI / 4; // 目标角度45度
  newtonInverseKinematics(target_angle1, target_angle2);
  delay(1000);
}

6、多关节牛顿法逆解

#include <SimpleFOC.h>

// 定义多个电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(11, 10, 9, 6, 5, 3);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(12, 13, 14, 7, 8, 4);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(15, 16, 17, 18, 19, 20);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(12, 13, 14);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(15, 16, 17);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);
Encoder encoder3 = Encoder(6, 7, 500);

// 初始化控制器
void setup() {
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor3.linkSensor(&encoder3);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
}

// 牛顿法逆解函数
void newtonInverseKinematics(float target_angle1, float target_angle2, float target_angle3) {
  float current_angle1 = motor1.shaft_angle;
  float current_angle2 = motor2.shaft_angle;
  float current_angle3 = motor3.shaft_angle;
  float error1 = target_angle1 - current_angle1;
  float error2 = target_angle2 - current_angle2;
  float error3 = target_angle3 - current_angle3;
  float jacobian1 = 1.0; // 简化的雅可比矩阵
  float jacobian2 = 1.0; // 简化的雅可比矩阵
  float jacobian3 = 1.0; // 简化的雅可比矩阵
  motor1.move(current_angle1 + error1 / jacobian1);
  motor2.move(current_angle2 + error2 / jacobian2);
  motor3.move(current_angle3 + error3 / jacobian3);
}

// 主循环
void loop() {
  float target_angle1 = PI / 2; // 目标角度90度
  float target_angle2 = PI / 4; // 目标角度45度
  float target_angle3 = PI / 6; // 目标角度30度
  newtonInverseKinematics(target_angle1, target_angle2, target_angle3);
  delay(1000);
}

要点解读
电机初始化：每个案例中，电机和驱动器的初始化是关键步骤，确保电机能够正确响应控制信号。
FOC控制：使用SimpleFOC库进行场向量控制，实现电机的高效、平滑控制。
牛顿法逆解：通过牛顿法进行逆解，计算目标角度与当前角度的误差，并利用雅可比矩阵进行修正。
多关节协调：在多关节控制中，多个电机需要协调工作，确保机器人关节的同步运动。
实时反馈：通过编码器实时监测电机位置，提供闭环反馈，确保控制精度和响应速度。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之带有迭代优化的牛顿法逆解

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。Arduino FOC 中的带有迭代优化的牛顿法逆解为实现高效、灵活的运动控制提供了一种有效的解决方案，广泛应用于工业机器人、医疗机器人、仿生机器人及教育科研等领域。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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