【花雕学编程】Arduino FOC 之多目标角度计算与路径控制

驴友花雕

于 2024-09-02 00:38:53 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做多目标角度计算与路径控制 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点
多目标角度计算: 系统能够同时处理多个目标角度，通过逆运动学算法计算出各个关节所需的角度值，以便机器人能够准确到达多个目标位置。
动态路径规划: 结合实时反馈，系统能够根据环境变化和目标位置动态调整路径，优化运动轨迹，避免障碍物。
闭环控制机制: 利用传感器（如AS5600）提供实时角度反馈，闭环控制能够实时监测和调整机器人的运动状态，提高控制精度。
平滑运动轨迹: 通过插值算法（如线性插值、样条插值等），确保机器人在移动过程中轨迹平滑，减少运动中的突变，提高稳定性。
高效能量利用: 通过优化路径和运动控制，可以减少能量消耗，提高系统的工作效率，延长设备的使用寿命。

2、应用场景
工业自动化: 在自动化生产线中，多目标角度计算与路径控制能够提高机械手臂的装配精度和效率。
机器人技术: 在移动机器人和工业机器人中，能够灵活应对复杂环境，进行高效的路径规划和目标定位。
医疗设备: 在医疗机器人中，能够实现精确的工具操作和定位，提高手术和治疗的安全性和有效性。
无人驾驶: 在无人驾驶汽车中，能够实现动态路径规划，确保安全行驶，同时应对复杂的交通状况。
教育与科研: 作为控制理论与实践的实验平台，帮助学生和研究人员理解多目标控制和路径规划的基本原理。

3、需要注意的事项
运动学模型的准确性: 确保运动学模型的准确性是实现精确控制的基础，任何计算误差可能导致目标位置的偏差。
实时性能要求: 控制系统需具备快速的数据处理能力，以支持实时反馈和动态调整，确保系统快速响应。
路径规划算法选择: 选择合适的路径规划算法，以确保机器人能够高效安全地完成任务，避免碰撞和障碍物。
负载变化影响: 在实际应用中，负载变化可能会影响运动控制的精度，需要根据负载变化进行相应的调整。
调试与验证: 在实现过程中，需进行充分的调试与验证，以确保控制系统的稳定性和精度，特别是在动态环境下。
安全机制设计: 设计有效的安全机制，防止在执行任务过程中发生碰撞或其他意外情况，确保系统的安全操作。

总的来说，Arduino FOC中的多目标角度计算与路径控制在工业自动化、机器人技术、医疗设备、无人驾驶和教育科研等领域具有广泛的应用前景。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的控制能力，但在运动学模型准确性、实时性能、路径规划和安全机制设计等方面仍需谨慎处理。

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1、多目标角度控制

#include <Encoder.h>
#include <FOC.h>

Encoder myEncoder(2, 3);
FOC myFOC(&myEncoder);

float targetAngles[] = {0, 90, 180, 270, 0}; // 目标角度数组
int numTargets = sizeof(targetAngles) / sizeof(targetAngles[0]);

void setup() {
  myFOC.init();
  myFOC.enableFOC();
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  for (int i = 0; i < numTargets; i++) {
    myFOC.setTargetAngle(targetAngles[i]);
    myFOC.runFOC();
    while (!myFOC.isTargetReached()) {
      myFOC.runFOC();
    }
    Serial.print("Reached angle: ");
    Serial.println(targetAngles[i]);
    delay(1000); // 等待一秒
  }
}

2、圆形路径控制

#include <Encoder.h>
#include <FOC.h>

Encoder myEncoder(2, 3);
FOC myFOC(&myEncoder);

int circlePoints = 360; // 圆形路径的点数
float radius = 90; // 圆形路径的半径（角度）

void setup() {
  myFOC.init();
  myFOC.enableFOC();
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  for (int i = 0; i < circlePoints; i++) {
    float angle = map(i, 0, circlePoints - 1, 0, 360);
    myFOC.setTargetAngle(angle * radius);
    myFOC.runFOC();
    while (!myFOC.isTargetReached()) {
      myFOC.runFOC();
    }
    Serial.print("Reached angle: ");
    Serial.println(angle);
    delay(100); // 等待100毫秒
  }
}

3、自定义路径控制

#include <Encoder.h>
#include <FOC.h>

Encoder myEncoder(2, 3);
FOC myFOC(&myEncoder);

float customPath[] = {0, 45, 90, 135, 180, 225, 270, 315}; // 自定义路径角度数组
int numPoints = sizeof(customPath) / sizeof(customPath[0]);

void setup() {
  myFOC.init();
  myFOC.enableFOC();
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  for (int i = 0; i < numPoints; i++) {
    myFOC.setTargetAngle(customPath[i]);
    myFOC.runFOC();
    while (!myFOC.isTargetReached()) {
      myFOC.runFOC();
    }
    Serial.print("Reached angle: ");
    Serial.println(customPath[i]);
    delay(500); // 等待半秒
  }
}

五点要点解读
精确控制：FOC控制提供了对电机的精确控制，这对于实现精确的角度控制至关重要。
编码器反馈：使用编码器反馈可以确保电机达到精确的目标角度，这对于路径控制尤为重要。
实时性：在实时控制中，需要快速响应目标角度的变化，这要求控制算法具有高效的计算能力。
平滑过渡：在路径控制中，平滑地从一个目标角度过渡到另一个目标角度是必要的，以避免机械冲击和提高运动质量。
用户交互：在某些应用中，可能需要用户交互来启动或停止运动，或者调整目标角度。

必要的解释
FOC库：在Arduino上实现FOC通常需要使用专门的库，如SimpleFOC库，它提供了电机控制的基本功能。
编码器：编码器用于提供电机位置和速度的反馈，这对于实现精确的FOC控制至关重要。
路径规划：在多目标角度控制中，需要预先定义目标角度数组，电机将按照这些角度依次移动。
实时监控：通过串口输出当前达到的角度，可以实时监控电机的运动状态。
延时：在每个目标角度达到后，使用延时来等待电机稳定，然后再进行下一个目标角度的移动。

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4、两自由度机械臂抓取物体

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <AccelStepper.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机引脚和传感器地址
#define MOTOR1_STEP 2
#define MOTOR1_DIR 3
#define MOTOR2_STEP 4
#define MOTOR2_DIR 5
#define AS5600_ADDR 0x40

// 实例化电机驱动器和传感器
AccelStepper stepper1(AccelStepper::DRIVER, MOTOR1_STEP, MOTOR1_DIR);
AccelStepper stepper2(AccelStepper::DRIVER, MOTOR2_STEP, MOTOR2_DIR);
AS5600 as5600(AS5600_ADDR);

// 定义目标位置
float target_x = 100.0; // 目标位置x坐标
float target_y = 50.0; // 目标位置y坐标

// 定义机械臂参数
float L1 = 50.0; // 机械臂第一节长度
float L2 = 70.0; // 机械臂第二节长度

// 定义运动速度
float speed = 100.0; // 运动速度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  stepper1.setMaxSpeed(speed);
  stepper2.setMaxSpeed(speed);
  as5600.begin();
}

void loop() {
  // 获取当前角度
  float angle1 = as5600.getAngle(1); // 获取第一节角度
  float angle2 = as5600.getAngle(2); // 获取第二节角度

  // 计算目标角度
  float theta1 = atan2(target_y, target_x) - atan2(L2 * sin(angle2), L1 + L2 * cos(angle2));
  float theta2 = acos((target_x * target_x + target_y * target_y - L1 * L1 - L2 * L2) / (2 * L1 * L2));

  // 设置目标角度
  stepper1.setTargetAngle(theta1 * 180.0 / PI);
  stepper2.setTargetAngle(theta2 * 180.0 / PI);

  // 运动控制
  stepper1.runToNewPosition();
  stepper2.runToNewPosition();

  // 打印角度信息
  Serial.print("Angle1: ");
  Serial.print(angle1);
  Serial.print("  ");
  Serial.print("Angle2: ");
  Serial.println(angle2);

  delay(100);
}

5、四自由度移动机器人路径规划

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <AccelStepper.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机引脚和传感器地址
#define MOTOR1_STEP 2
#define MOTOR1_DIR 3
#define MOTOR2_STEP 4
#define MOTOR2_DIR 5
#define MOTOR3_STEP 6
#define MOTOR3_DIR 7
#define MOTOR4_STEP 8
#define MOTOR4_DIR 9
#define AS5600_ADDR 0x40

// 实例化电机驱动器和传感器
AccelStepper stepper1(AccelStepper::DRIVER, MOTOR1_STEP, MOTOR1_DIR);
AccelStepper stepper2(AccelStepper::DRIVER, MOTOR2_STEP, MOTOR2_DIR);
AccelStepper stepper3(AccelStepper::DRIVER, MOTOR3_STEP, MOTOR3_DIR);
AccelStepper stepper4(AccelStepper::DRIVER, MOTOR4_STEP, MOTOR4_DIR);
AS5600 as5600(AS5600_ADDR);

// 定义目标位置
float target_x = 100.0; // 目标位置x坐标
float target_y = 50.0; // 目标位置y坐标

// 定义移动机器人参数
float wheel_radius = 2.0; // 轮子半径
float wheel_base = 10.0; // 轮距

// 定义运动速度
float speed = 100.0; // 运动速度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  stepper1.setMaxSpeed(speed);
  stepper2.setMaxSpeed(speed);
  stepper3.setMaxSpeed(speed);
  stepper4.setMaxSpeed(speed);
  as5600.begin();
}

void loop() {
  // 获取当前角度
  float angle1 = as5600.getAngle(1); // 获取第一节角度
  float angle2 = as5600.getAngle(2); // 获取第二节角度
  float angle3 = as5600.getAngle(3); // 获取第三节角度
  float angle4 = as5600.getAngle(4); // 获取第四节角度

  // 计算目标角度
  float theta1 = (target_x + target_y) / (2 * wheel_radius);
  float theta2 = (target_x - target_y) / (2 * wheel_radius);
  float theta3 = (target_x - target_y) / (2 * wheel_radius);
  float theta4 = (target_x + target_y) / (2 * wheel_radius);

  // 设置目标角度
  stepper1.setTargetAngle(theta1 * 180.0 / PI);
  stepper2.setTargetAngle(theta2 * 180.0 / PI);
  stepper3.setTargetAngle(theta3 * 180.0 / PI);
  stepper4.setTargetAngle(theta4 * 180.0 / PI);

  // 运动控制
  stepper1.runToNewPosition();
  stepper2.runToNewPosition();
  stepper3.runToNewPosition();
  stepper4.runToNewPosition();

  // 打印角度信息
  Serial.print("Angle1: ");
  Serial.print(angle1);
  Serial.print("  ");
  Serial.print("Angle2: ");
  Serial.print(angle2);
  Serial.print("  ");
  Serial.print("Angle3: ");
  Serial.print(angle3);
  Serial.print("  ");
  Serial.print("Angle4: ");
  Serial.println(angle4);

  delay(100);
}

6、三自由度机械臂轨迹跟踪

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <AccelStepper.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机引脚和传感器地址
#define MOTOR1_STEP 2
#define MOTOR1_DIR 3
#define MOTOR2_STEP 4
#define MOTOR2_DIR 5
#define MOTOR3_STEP 6
#define MOTOR3_DIR 7
#define AS5600_ADDR 0x40

// 实例化电机驱动器和传感器
AccelStepper stepper1(AccelStepper::DRIVER, MOTOR1_STEP, MOTOR1_DIR);
AccelStepper stepper2(AccelStepper::DRIVER, MOTOR2_STEP, MOTOR2_DIR);
AccelStepper stepper3(AccelStepper::DRIVER, MOTOR3_STEP, MOTOR3_DIR);
AS5600 as5600(AS5600_ADDR);

// 定义目标轨迹点
float target_x[] = {100.0, 150.0, 200.0}; // 目标轨迹x坐标
float target_y[] = {50.0, 100.0, 50.0}; // 目标轨迹y坐标
float target_z[] = {0.0, 50.0, 0.0}; // 目标轨迹z坐标

// 定义机械臂参数
float L1 = 50.0; // 机械臂第一节长度
float L2 = 70.0; // 机械臂第二节长度
float L3 = 30.0; // 机械臂第三节长度

// 定义运动速度
float speed = 100.0; // 运动速度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  stepper1.setMaxSpeed(speed);
  stepper2.setMaxSpeed(speed);
  stepper3.setMaxSpeed(speed);
  as5600.begin();
}

void loop() {
  // 获取当前角度
  float angle1 = as5600.getAngle(1); // 获取第一节角度
  float angle2 = as5600.getAngle(2); // 获取第二节角度
  float angle3 = as5600.getAngle(3); // 获取第三节角度

  // 计算目标角度
  float theta1 = atan2(target_y[0], target_x[0]) - atan2(L2 * sin(angle2) + L3 * sin(angle2 + angle3), L1 + L2 * cos(angle2) + L3 * cos(angle2 + angle3));
  float theta2 = acos((target_x[0] * target_x[0] + target_y[0] * target_y[0] - L1 * L1 - L2 * L2 - 2 * L1 * L2 * cos(angle2)) / (2 * L2 * L3));
  float theta3 = acos((target_z[0] - L1 * sin(angle1) - L2 * sin(angle1 + angle2)) / L3);

  // 设置目标角度
  stepper1.setTargetAngle(theta1 * 180.0 / PI);
  stepper2.setTargetAngle(theta2 * 180.0 / PI);
  stepper3.setTargetAngle(theta3 * 180.0 / PI);

  // 运动控制
  stepper1.runToNewPosition();
  stepper2.runToNewPosition();
  stepper3.runToNewPosition();

  // 打印角度信息
  Serial.print("Angle1: ");
  Serial.print(angle1);
  Serial.print("  ");
  Serial.print("Angle2: ");
  Serial.print(angle2);
  Serial.print("  ");
  Serial.print("Angle3: ");
  Serial.println(angle3);

  delay(100);
}

要点解读：
逆运动学计算: 代码中使用逆运动学算法计算目标角度，将笛卡尔空间的目标位置转换为关节空间的目标角度，实现机器人对目标位置的精确控制。
闭环控制: 通过传感器获取实时角度反馈，闭环控制能够实时监测和调整机器人的运动状态，提高控制精度，确保机器人能够准确到达目标位置。
路径规划: 代码中使用简单的线性插值算法，可以实现基本的路径规划，在实际应用中，可以根据需求使用更复杂的路径规划算法，例如样条插值、A*算法等。
运动控制: 代码中使用步进电机驱动器控制电机运动，实现机器人关节的转动，实现机器人的运动。
实时性: 代码中使用循环语句不断获取传感器数据、计算目标角度、控制电机运动，实现实时控制，确保机器人能够快速响应环境变化。

解释：
代码中使用了 AccelStepper 库来控制步进电机，AS5600 库来读取角度传感器数据。
代码中定义了目标位置、机械臂参数、运动速度等参数，这些参数可以根据实际应用进行调整。
代码中使用逆运动学算法计算目标角度，将笛卡尔空间的目标位置转换为关节空间的目标角度，实现机器人对目标位置的精确控制。
代码中使用闭环控制机制，通过传感器获取实时角度反馈，实时监测和调整机器人的运动状态，提高控制精度。
代码中使用简单的线性插值算法，实现基本的路径规划，可以根据需求使用更复杂的路径规划算法。

注意：
代码仅供参考，实际应用中需要根据具体情况进行修改和完善。
代码中使用的库需要预先安装。
代码中使用的电机驱动器和传感器需要根据实际情况进行选择。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之多目标角度计算与路径控制

涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。路径规划: 代码中使用简单的线性插值算法，可以实现基本的路径规划，在实际应用中，可以根据需求使用更复杂的路径规划算法，例如样条插值、A*算法等。
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