语义SLAM（二）cuda8.0安装

1、去官网下载CUDA

首先在官网上(https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive)下载CUDA，不需要翻墙也不需要登录NVIDIA账号，所以我就不放我的百度云连接啦。如下图所示，依次选择 CUDA 类型然后下载即可。。

2、下载完成后把下载的 CUDA 安装文件移动到 HOME 路径下并执行以下命令安装显卡驱动

注：如果你确定你已经正确安装好NVIDIA显卡驱动，那就不必按Ctrl+Alt+F1进入命令行模式，直接在图形化界面安装即可，亲测可行。

cd /home
sudo chmod 777 cuda_8.0.61_375.26_linux.run  #给用户增加读写和执行的权限
sudo  ./cuda_8.0.61_375.26_linux.run
注意：执行上述命令约1分钟后会出现 0%信息，此时长按回车键让此百分比增长，直到100%，然后按照提示操作即可，先输入 accept ，然后让选择是否安装 nvidia 驱动，这里因为已经安装过显卡驱动就不能再重复安装，所以输入“n”不安装。剩下的选择则都输入“y”确认安装或确认默认路径安装，开始安装，如下图所示。

3、环境变量配置

打开~/.bashrc文件：

sudo gedit ~/.bashrc
将以下内容写入到~/.bashrc尾部：

export PATH=/usr/local/cuda-8.0/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-8.0/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
使该配置生效：一定要执行啊 ,如果同时打开多个终端,执行过后,重新打开,否则后面的错误也是不断的.

source ~/.bashrc
在/etc/profile文件中添加CUDA环境变量：

sudo gedit /etc/profile
打开文档都在文档结尾加上下面两句：

PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH  
export PATH
保存后, 执行下列命令, 使环境变量立即生效：

source /etc/profile
同时添加lib库路径，在 /etc/ld.so.conf.d/新建文件 cuda.conf
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/cuda.conf
在文中加入下面内容：
/usr/local/cuda/lib64
执行下列命令使之立刻生效：

sudo ldconfig
4、执行以下命令测试cuda是否安装成功

cd /usr/local/cuda-8.0/samples/1_Utilities/deviceQuery
sudo make
sudo ./deviceQuery
如果显示一些关于GPU的信息，则说明安装成功。如下图所示。