orbbec相机安装及使用

　由于之前使用的TOF相机性能比较差，决定给机器人换一个摄像头，选择了orbbec的摄像头，之前都是在笔记本上用realsense,zed,kinetic之类的，基本上下载一个sdk就可以直接用了，但是我们现在机器人用的是ARM架构，这就涉及到很多问题．实现过程中也学习到了一些知识，记录下来，以便回头查阅．

１．相机驱动

　orbbec给了一个ROS包，运行他的ros节点就可以获取相机的点云，rgb图像等数据．但是我们的机器人不是ros系统的，他们又没有c++的API，研究代码以及沟通之后发现他们获取depth数据使用的是Openni，获取rgb数据使用的是libuvc．知道了这些，就可以直接把他们的给的ROS包里我们需要用的驱动扣出来．

　这里我只需要把include文件夹里的头文件和动态库扣出来就可以，他这里的libuvc_camera是自己写的一个driver，对应rgb摄像头数据的读取，openni2是头文件，openni2_redist里放的是各种平台上的动态库，我们把openni2和openni2_redist这两个文件夹里的东西扣出来用就可以．

　另外还需要注意的是usb_rules也需要配置一下，要不然系统是无法识别摄像头的，并且这些库去打开摄像头也需要用到usb_rules的参数．关于usb_rules的解释这篇博客说的很明白:https://www.cnblogs.com/sopost/archive/2013/01/09/2853200.html

操作起来也很简单，只需要把56-orbbec-usb.rules拷贝到/etc/udev/rules.d文件夹下边就可以了

２．depth数据的读取

　奥比相机depth是用Openni2来读取的，网上有一些资料，这里贴上几个参考博客，按照流程做就可以了:

    https://www.cnblogs.com/yemeishu/archive/2012/12/25/2832024.html

    https://kheresy.wordpress.com/2013/03/11/multiple-device-under-openni2/

    过程中遇到的一些坑

    １）奥比的驱动里把一个路径写死了，由于我们采用的是交叉编译，往机器人上拷贝的时候必须把目录结构也拷贝过去，这部分花了一些时间，最后通过修改CMakeLists.txt得到了解决．

　２）还需要注意的是Openni一切操作都要在OpenNI::initialize()之后进行，要不然其他函数都不起作用

　３）由于我们的机器人安装有多个相同型号的奥比摄像头，所以要对摄像头进行区分，最终是通过OpenNI::enumerateDevices()，然后获取设备的Uri，Uri的组成里后边会有一个＠1/23之类的标识，这里的1就是Bus编号，23是设备编号，我们可以根据Bus编号来区分设备．　

　４）奥比摄像头的TF设置也挺奇怪的，不过这些东西都可以通过各种翻转加负号等操作解决，想要什么样的TF都行．

３．rgb数据的读取

　我们用的这款摄像头并不能用Openni来读rgb信息，只能用uvc协议来读，尝试了两个不同的库，先是用了v4l，打开以后发现帧率特别低，后边就没有再调，直接用了奥比ROS包里用的libuvc，这个是一个ros包，后边为了方便就把编好的动态库和头文件直接放到我们的代码里了．奥比ROS包里的camera_driver.cpp就是根据libuvc文档里的示例改的，在示例的基础上添加了一些dynamic_reconfiguration．这里把libuvc的文档连接贴上，讲的还是很详细的,基本上常用功能都是实现:

https://ken.tossell.net/libuvc/doc/index.html