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ORB_SLAM
陌生的天花板
这个作者很懒,什么都没留下…
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ORB-SLAM Spanning Tree 的作用
1.SpanningTree存了一些什么,结构是什么样的?每个KF都有两个指针类的成员KeyFrame* mpParent; 父亲std::set<KeyFrame*> mspChildrens; 儿子,可能有多个 这些指针把的KF组织起来成为一个树形结构。2.SpanningTree是如何形成的?在kf.cc中有以下函数涉及到修改mpPa...原创 2019-10-25 10:18:58 · 1071 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM地图点的创建
1.-------地图点创建有两种方式通过关键帧创建通过普通帧创建其中通过普通帧创建是在追踪时用的,并没有加入到地图中通过关键帧创建的地图点才是最终地图中的地图点2.-------在哪里创建的?tracking线程中的void Tracking::CreateNewKeyFrame()函数,创建关键帧顺带创建了这些地图点。具体来讲就是遍历了这个KF中的ORB特征...原创 2019-10-24 11:11:25 · 1473 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM中共视图Covibilitygraph的作用
1----------------optimizer.cc中在局域BA优化时会获取共视的关键帧GetVectorCovisibleKeyFrames返回了mvpOrderedConnectedKeyFramesstd::vector<KeyFrame*> mvpOrderedConnectedKeyFrames;//2-----------------keyfram...原创 2019-10-24 10:30:50 · 985 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2学习(八) ORB与ORB_ODOM对比实验
1.启动gazeboroslaunch turtlebot3_gazebo ORB_turtlebot.launch2.把robot_state_publisher启动cd/home/s/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_bringup/launchroslaunch turtlebot3_remote.launch3.启动move_b...原创 2019-07-30 10:30:47 · 287 阅读 · 0 评论