编译高翔的ORBSLAMwithPointcloudMapping

参考链接：

解压方法及数据及关联：https://blog.csdn.net/qq_28467367/article/details/92998030

编译方法及数据测试：https://blog.csdn.net/qq_25349629/article/details/88350374

使用kinect相机：https://blog.csdn.net/qq_25349629/article/details/88528765

1、下载源码

git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git

2、解压 orbslam2_modified.zip

解压会得到两个文件夹，分别为 g2o_with_orbslam2 和 ORB_SLAM2_modified，与原ORB_SLAM2_modified合并到同一个文件夹(这步一定要有，要不然后边编译不了，最后就剩一个文件夹ORB_SLAM2_modified，g2o_with_orbslam2在ORB_SLAM2_modified下）

3、编译g2o_with_orbslam2cd g2o_with_orbslam2

mkdir build
cmake ..
make -j8
sudo make install

–遇到编译错误时，作如下修改：

(1)打开/g2o_with_orbslam2/g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp

(这个即使安装libeigen3-dev_3.2.0-8_all.deb也要改)

//t.setRotation(t.rotation().angle()+_measurement);
改为：
t.setRotation((Eigen::Rotation2Dd)(t.rotation().angle()+_measurement));  

(2)打开/g2o_with_orbslam2/g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h

(这个安装libeigen3-dev_3.2.0-8_all.deb以后就不用改)

//typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;
改2为：
//typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::StorageIndex> PermutationMatrix;
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, int> PermutationMatrix;

(3)解决办法：其实是版本问题，在这个网站上https://launchpad.net/ubuntu/trusty/amd64/libeigen3-dev/3.2.0-8，下载.deb文件，
然后安装：sudo dpkg -i libeigen3-dev_3.2.0-8_all.deb
或者：

4. 编译DBoW2

cd ORB_SLAM2_modified/Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make 
编译成功后，会在/lib目录下生成 libDBoW2.so，将该库文件拷贝到系统目录下：

sudo cp ../lib/libDBoW2.so /usr/local/lib

5、进入/ORB_SLAM2_modified文件夹

chmod +x build.sh
./build.sh

(1)–opencv版本错误进入CMakeLists.txt修改。
(2)–如果遇见DBoW2和g2o错误，例如报optimizer.cc未引用或者指针错误，作如下修改：
进入Thirdparty文件下，删除DBoW2和g2o里面的build文件
回到/ORB_SLAM2_modified文件夹，重新编译：./build.sh

(3)这里其实已经用不到原来的g2o了，直接删除就可以了

./Examples/RGB-D/rgbd_tum /Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml Examples/RGB-D/rgbd_dataset_freiburg1_desk2 Examples/RGB-D/rgbd_dataset_freiburg1_desk2/associations.txt