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optimizer.cc中在局域BA优化时会获取共视的关键帧
GetVectorCovisibleKeyFrames
返回了
mvpOrderedConnectedKeyFrames
std::vector<KeyFrame*> mvpOrderedConnectedKeyFrames;//
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keyframe.cc中以下函数更新了这个mvpOrderedConnectedKeyFrames
1)UpdateBestCovisibles
AddConnection/EraseConnection两个函数用到了,看一下AddConnection,AddConnection只在UpdateConnections里用到
2)UpdateConnections
tracking线程中这个只在单目初始化时用了,localmapping线程中这个在SearchInNeighbors、ProcessNewKeyFrame中使用了
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所以是UpdateConnections在操作mvpOrderedConnectedKeyFrames
查看代码发现是通过mConnectedKeyFrameWeights来操作的
mConnectedKeyFrameWeights
std::map<KeyFrame*,int> mConnectedKeyFrameWeights;//一个map结构,关键帧,权重,每一个KF里都有一个这个图
这个东西构成了“共视图”,这个东西的更新是在ProcessNewKeyFrame中使用进行的,大体上就是找到和当前KF共视超过15个地图点的KF,更新这些KF的mConnectedKeyFrameWeights,每一个KF都知道自己与哪些KF是共视的。
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最后谈这个Covisiblegraph有什么用,就是一个记录作用,这样在localBA时只拿出来这些共视KF,组成一个局部地图,优化这些KF可以减小计算量。至于这个图中的权重在优化时并没有用到,因为他优化时根本就没有帧间边。