ORB-SLAM Spanning Tree 的作用

1.SpanningTree存了一些什么，结构是什么样的？

每个KF都有两个指针类的成员

KeyFrame*    mpParent;　父亲

std::set<KeyFrame*>   mspChildrens;　儿子，可能有多个　　　　　　　

这些指针把的KF组织起来成为一个树形结构。

2.SpanningTree是如何形成的？

在kf.cc中有以下函数涉及到修改mpParent、mspChildrens

AddChild、EraseChild、ChangeParent　

下面以AddChild为例进行说明

AddChild执行的是mspChildrens.insert(pKF)操作

AddChild   在　UpdateConnections中被调用

UpdateConnections   在   tracking.cc 中的 ProcessNewKeyFrame中被调用

所以就是在处理每个新关键帧时把这个关键帧加入了SpanningTree中

与Covisibigraph不同，他是把所有共视帧按照共视点数量排序，然后把共视点数量最多的那个帧相连

解释里说：个关键帧只和共视地图点最多的关键帧相连形成边，但是childrens是多个的，这是为什么呢？用如下例子解释

kf1的与kf0共视20个，处理kf1时把kf1设置为kf0的儿子

kf2的与kf0共视20个，处理kf2时把kf2设置为kf0的儿子

那么kf0就有了很多儿子

这说明共视地图点最多是从儿子的角度看的（这个爹最亲了）

3.SpanningTree是如何使用的？

Tracking.cc 中 定义了局部地图
 

//Local Map

KeyFrame* mpReferenceKF;//局部地图中有一个作为参考的关键帧

std::vector<KeyFrame*> mvpLocalKeyFrames;//局部地图中的所有KF

std::vector<MapPoint*> mvpLocalMapPoints;//局部地图中的所有MP

当完成帧间追踪后会对局部地图进行追踪

TrackLocalMap

//局部建图过程被激活

// 步骤2.2：在帧间匹配得到初始的姿态后，现在对local map进行跟踪得到更多的匹配，并优化当前位姿

// local map:当前帧、当前帧的MapPoints、当前关键帧与其它关键帧共视关系

// 在步骤2.1中主要是两两跟踪（恒速模型跟踪上一帧、跟踪参考帧），这里搜索局部关键帧后搜集所有局部MapPoints，

// 然后将局部MapPoints和当前帧进行投影匹配，得到更多匹配的MapPoints后进行Pose优化

1）该过程首先调用UpdateLocalMap对局部地图进行更新

调用UpdateLocalKeyFrames更新局部地图中的关键帧

//step1
//计数器map<KeyFrame*,int> keyframeCounter;存的是每一个关键帧观测到了当前帧中地图点的次数
//遍历当前帧中所有地图点，得到能观测到该地图点的所有KF  map<KeyFrame*,size_t> observations

//例如：
//当前帧CF有20个MP，其中MP1、MP2
//遍历每个MP,得到其OB，MP1的OB中有KF1,KF2
//遍历OB中的所有组合，遍历到KF1就把计数器中KF1的次数加1，说明KF1与当前帧有1个共视的MP1，
//如果遍历MP2时也有共视关系，那么计数器中KF1就再加1变为2
//最终的keyframeCounter记录了和当前帧有共视关系的所有KF以及他们的共视数量

//step2
//更新mvpLocalKeyFrames，也就是得到所谓的局部地图，和优化过程中那个局部地图不同
//方法1
//遍历上一步得到的计数器keyframeCounter中的所有KF
//把他们都加入到局部地图mvpLocalKeyFrames中，并把他们的参考帧ID更新成当前帧的ID
//这个过程中找到共视点最多的KF,记录下来备用pKFmax
//经过方法1以后，所有与当前帧有共视关系的KF都加入到了局部地图
//方法2
//如果局部地图中已经有了超过80个关键帧，说明足够了，就不添加了
//如果不够80
//遍历已经在局部地图中的关键帧
//2.1首先把该KF的covisibigraph中前10个共视的KF也加入到局部地图中,同时更新他们的参考关键帧ID
//2.2再找到该KF在SpanningTree中的儿子们（也就是与之共视程度最高的KF）
//2.3在找到该KF在SpanningTree中的爸爸

//step3
//收尾工作
//把之前得到的pKFmax作为当前帧的参考关键帧

4.总结

所以说SpanningTree的作用之一就是在tracking.cc中创建局部地图时用的，在Loopclosing中也有调用，但是没仔细看