电机控制教程一

一：直流有刷电机三环控制实现
1）三环 PID 控制就是将三个 PID 控制系统（例如：电流环、速度环以及位置环）串联起来，然后对前一个系统（外环）的输出进行偏差的计算，计算结果作为后一个系统（内环）的输入，具体的控制流程如图 1.1 所示：

图 1.1 中，电机位置是优先控制的对象，三环 PID 控制的流程如下：
① 首先设置目标位置，系统会计算出位置偏差，然后将偏差输入到位置环（最外环）；
② 位置环的输出和实际速度进行偏差的计算，计算后的偏差输入到速度环（次外环）；
③ 速度环的输出和实际电流进行偏差的计算，计算后的偏差输入到电流环（内环），电流环的输出用于控制 PWM 的占空比，进而控制电机的位置。
注意：多环 PID 控制系统的原理是相通的，大家掌握了三环 PID 控制的内容，其他的多环控制系统就可以迎刃而解了。