TwinCAT Task详解：如何优化倍福PLC任务调度？

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于 2025-03-05 09:18:31 发布

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文章标签：自动化

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41718093/article/details/146006815

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在 Beckhoff 的 TwinCAT 系统中，Task（任务）是用于调度和执行 PLC 代码的核心调度单元，相当于一个周期性运行的线程。每个 Task 运行时会循环执行已关联的 PLC 程序，并由 TwinCAT 的实时操作系统进行管理和调度。

Task 的作用

控制 PLC 程序的执行周期：Task 定义了 PLC 代码的执行频率（周期时间，如 1ms、10ms）。
管理 CPU 资源：TwinCAT 允许创建多个 Task，并为每个 Task 分配不同的优先级，以确保关键任务能够得到及时执行。
实现多任务并行控制：可以创建多个 Task 运行不同的 PLC 代码，实现控制逻辑的分层或并行执行。

Task 的关键参数

在 TwinCAT XAE（工程环境）中，Task 的核心参数包括：

周期时间（Cycle Time）：
- 任务的执行间隔，通常在 100µs～100ms 之间。
- 例如，周期为 1ms 的 Task，每隔 1ms 调用一次 PLC 代码。
优先级（Priority）：
- 任务的调度优先级，数值越小，优先级越高（0 为最高）。
- 高优先级任务会抢占低优先级任务的 CPU 资源。
Watchdog 监控：
- 任务执行时间如果超过设定的最大时间，会触发 Watchdog 报警，防止死循环等问题。

Task 调度机制

TwinCAT 采用实时操作系统（RTOS），通过 Task 进行 PLC 代码调度：

定时触发（基于周期时间）：
- 每个 Task 由 TwinCAT 的实时内核（RT Kernel）触发，按设定周期调用 PLC 代码。

抢占式调度（基于优先级）：

TwinCAT 采用优先级抢占机制，高优先级任务可以打断低优先级任务。

同步与异步任务：

任务通常是同步执行的（一个周期内必须执行完）。
也可以创建异步任务处理非实时逻辑，比如数据存储、通讯等。

任务分配方式

TwinCAT 允许不同的 PLC 程序绑定到不同的 Task，通常有几种典型分配方式：

单 Task 运行所有 PLC 代码（简单系统）
多个 Task 运行不同模块（常见于复杂项目）：
- 高优先级任务：实时控制（如电机控制、位置控制）
- 低优先级任务：通讯、日志存储、HMI 交互等

下面新建项目，将两个程序块进行自累加，并且将他们配置到2个Task中，随后观察现象。

注意：程序以很快的Task循环周期进行运行，将会提高CPU占用率。如果最小的Task周期大于100ms，则EtherCAT看门狗会报错。

首先新建一个PLC项目，可以看到系统自动为我们新建了一个PlcTask的任务，在这个Task里执行的是MAIN程序块。随后我们手动添加一个程序块，命名为“MAIN2”在添加一个名为“PlcTask2”的任务，然后降MAIN2拖拽至PlcTask2中，这样就将两套程序块配置到不同的Task之中了。接下来编写两个自累加程序，分别放在MAIN和MAIN2中。