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RSS订阅原创 【cpp笔记-std::bind-占位符】
请注意，如果你不使用 std::ref 或 std::cref，std::bind 将会尝试复制参数，这对于引用类型来说是不可能的，因此会导致编译错误。在这个例子中，add_five 是一个新的可调用对象，它将 add 函数的第一个参数绑定为 5，第二个参数使用占位符 _1 表示，这样在调用 add_five 时，只需要提供一个参数即可。当你使用 std::bind 创建一个新的可调用对象时，你可以将原始函数的某些参数绑定到具体的值上，而对于那些你希望在调用时才提供的参数，你可以使用占位符来代替。
2024-03-20 20:50:36
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原创 基础函数-圆弧路径生成-圆弧插值
圆弧轨迹的生成在泊车几何路径规划的领域中出现，在其他的路径规划的领域中应用不多，在泊车规划中常常是已知车辆的行驶方向、方向盘转角方向、方向盘转角大小、行驶距离这几个量，求出车辆行驶的圆弧上的离散点坐标或者行驶轨迹，这里面涉及的内容有如何获取车辆行驶的圆心坐标、如何将方向盘转角转为前轮转角以及如何插值出圆弧上的每个点，第二个问题单独讨论，本文介绍其余两个问题。
2024-03-07 19:00:30
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原创 【基础函数-线性插值】
线性插值是一种简单的插值方法，它连接两个已知数据点之间的线段，并根据需要在这两点之间生成新的数据点。线性插值基于这样的假设：两个已知点之间的数据变化是线性的。在泊车规划领域经常会碰到已知两个点（起点和终点）生成中间离散点的需求，这时候就需要线性插值得到中间点的坐标，插值时也分是等间隔距离插值还是按照轨迹点的数量插值。
2024-02-28 20:00:00
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原创 【基础函数-固定间隔采样轨迹点】
针对现有的曲线插值的方法（尤其是圆弧直线）规划出的泊车轨迹可能会因为路径的长短、生成的轨迹点的数量不同而导致轨迹点之间的间隔不同，不利于轨迹跟踪，因此开发按照固定间隔采样轨迹点的基础函数，直接上代码。
2024-02-27 22:52:07
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原创 【基础函数-圆相关】
定一个圆为圆心坐标和半径rprivate:double x_;double y_;double r_;圆的方程有一般式和标准式：x2+y2+Dx+Ey+F=0, (D2+E2-4F>0)，或可以表示为xD22xE22D2E2−4F4xD/22xE/22D2E2−4F/4如果(1)圆半径长r；
2024-02-26 21:10:21
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原创 【Apollo Common代码解析-LineSegment2d类】
直线(straight line)由无数个点构成，点动成线。直线是面的组成成分，并继而组成体。没有端点，向两端无限延伸，长度无法度量。线段（segment），意思是指直线上两点间的有限部分（包括两个端点）。直线的平面方程一般式适用于所有直线的方程：AX+BY+C=0；
2024-02-24 22:53:37
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原创 【Apollo Common代码解析-vetor向量相关】
百度的定义：在数学中，向量（也称为欧几里得向量、几何向量），指具有大小（magnitude）和方向的量。它可以形象化地表示为带箭头的线段。如图1所示，线段的长度表示向量的大小，向量的方向也就是箭头所指的方向。n个有次序的数x1x2x3xnx1x2x3......xn所组成的数组称为n维向量，这个数称为该向量的个分量，第i个数称为第个分量。向量的大小称为模长。n维向量可以写成一行，称为行向量；n维向量写成一列，称为列向量。
2024-02-23 16:14:03
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原创 【Apollo Common代码解析-计算点到线段的距离】
计算点到线段的最短距离，在路径规划领域使用较多，是为基础函数，降低其耗时，对整个规划的效率有益。先以apollo中使用DistanceTo函数实现为例。
2024-02-22 13:45:51
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路径规划-hybridAStar论文-个人学习使用
2024-02-23
空空如也
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