基础函数
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哈喽汽车人
主要从事行、泊车路径规划算法开发、研究。
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基础函数-圆弧路径生成-圆弧插值
圆弧轨迹的生成在泊车几何路径规划的领域中出现,在其他的路径规划的领域中应用不多,在泊车规划中常常是已知车辆的行驶方向、方向盘转角方向、方向盘转角大小、行驶距离这几个量,求出车辆行驶的圆弧上的离散点坐标或者行驶轨迹,这里面涉及的内容有如何获取车辆行驶的圆心坐标、如何将方向盘转角转为前轮转角以及如何插值出圆弧上的每个点,第二个问题单独讨论,本文介绍其余两个问题。原创 2024-03-07 19:00:30 · 540 阅读 · 1 评论 -
【基础函数-线性插值】
线性插值是一种简单的插值方法,它连接两个已知数据点之间的线段,并根据需要在这两点之间生成新的数据点。线性插值基于这样的假设:两个已知点之间的数据变化是线性的。在泊车规划领域经常会碰到已知两个点(起点和终点)生成中间离散点的需求,这时候就需要线性插值得到中间点的坐标,插值时也分是等间隔距离插值还是按照轨迹点的数量插值。原创 2024-02-28 20:00:00 · 661 阅读 · 0 评论 -
【基础函数-固定间隔采样轨迹点】
针对现有的曲线插值的方法(尤其是圆弧直线)规划出的泊车轨迹可能会因为路径的长短、生成的轨迹点的数量不同而导致轨迹点之间的间隔不同,不利于轨迹跟踪,因此开发按照固定间隔采样轨迹点的基础函数,直接上代码。原创 2024-02-27 22:52:07 · 572 阅读 · 0 评论 -
【基础函数-圆相关】
定一个圆为圆心坐标和半径rprivate:double x_;double y_;double r_;圆的方程有一般式和标准式:x2+y2+Dx+Ey+F=0, (D2+E2-4F>0),或可以表示为xD22xE22D2E2−4F4xD/22xE/22D2E2−4F/4如果(1)圆半径长r;原创 2024-02-26 21:10:21 · 932 阅读 · 1 评论