手眼标定理论篇

目录

一、摘要

二、介绍

三、原理分析

3.1 Eye-to-Hand系统

3.2 Eye-in-Hand系统

四、参考资料

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一、摘要

本文就机械手抓取领域手眼标定技术的常规方案、技术原理、涉及的相关基础理论进行描述。

二、介绍

机器人的视觉系统分为固定场景视觉系统和运动的【手-眼】视觉系统。根据摄像头的安装位置不同，手眼系统分为Eye-in-Hand系统和Eye-to-Hand系统。Eye-in-Hand系统中，摄像头安装在机械手末端，机械手运动时，摄像头随之一起运动。Eye-to-Hand系统中，摄像头安装在机械手以外的一个固定位置，机械手运动时，不会随之一起运动。

手眼标定方法通常分为3类：标准手眼标定、基于旋转运动的手眼标定以及在线手眼标定。这些方法是将手眼标定和摄像头标定分开进行的，有的文章采用联合标定方法。

本文就标准手眼标定的基本原理进行阐述。

三、原理分析

3.1 Eye-to-Hand系统

Eye-to-Hand系统示意图

{B}  表示机械手基坐标系；

{E}  表示机械手末端坐标系；

{K}  表示标定板坐标系；

{C}  表示相机坐标系；

A  表示机械手末端坐标系到机械手基坐标系转换关系，数学描述为：{B} = A{E}，此关系可由机械手的示教器读取 ；

B  表示标定板坐标系到机械手末端坐标系转换关系，数学描述为：{E} = B{K}，此关系是固定不变的，且未知；

C  表示相机坐标系到标定板坐标系转换关系，数学描述为：{K} = C{C}，此关系可基于相机内参由pnp算法解算；

D  表示相机坐标系到机械手基坐标系转换关系，数学描述为：{B} = D{C}，此关系为手眼标定待求量；

由上述关系可得D = ABC，而实际标定过程中，需要控制机械手带着标定板在不同姿态下拍照，因此可得：

从上面公式（以两个姿态下的公式推到）中可以看出，矩阵的运算可归结为方程AX=XB，其中X即是我们所需要求的变换矩阵。

同理，将N个姿态下得到的数据组合后，可得到一个AX=XB的方程组。

3.2 Eye-in-Hand系统

四、参考资料