机器人学（三）：手眼标定（eye to hand）

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分类专栏： 机器人学 文章标签： 视觉 手眼标定 机器人 OpenCV
于 2022-06-15 22:27:22 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/u014170067/article/details/125305626
版权
本文介绍了手眼标定的基本原理，通过Tsai-Lenz法求解标定问题，并探讨了使用OpenCV进行手眼标定的具体步骤。在OpenCV中，利用特定函数解决eye-to-hand标定，需要调整输入输出参数。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一、原理

        

        当机械臂分别处于如图所示i和j的位置时，由于maker相对于末端工具之间的位置关系是相对固定的，所以无论机械臂运动到哪个位置，^{g}\textrm{T}_t都相同。基于这个条件列出方程：

        其中，

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