一、原理 当机械臂分别处于如图所示i和j的位置时,由于maker相对于末端工具之间的位置关系是相对固定的,所以无论机械臂运动到哪个位置,都相同。基于这个条件列出方程: 其中, 也就是需要通过手眼标定求出的,相机相对于机器人基坐标的变换矩阵。 二、解法