SLAMBOOK2踩坑记之：plotTrajectory.cpp中的undefined reference to symbol ‘glTexImage2D‘错误

今天动手运行了高翔《视觉SLAM十四讲》第3讲“三维空间刚体运动”中的代码部分，前面的部分非常顺利，但是到了3.7节可视化演示的部分，出现了非常棘手的问题，大约画了3个小时的时间才解决。趁热乎记录一下，并且把最终实现的代码贴在本博客中，以便于后面踩坑的时候能及时解决。

坑1：undefined reference to symbol

最主要的坑就是标题所示的那个：

undefined reference to symbol ‘glTexImage2D‘

完整的报错类似：

undefined reference to symbol 'glTexImage2D'
error adding symbols: DSO missing from

搜了一下原因，这篇博客写的比较清楚。最终，我采用了他所说的“可能是因为make编译未找到链接的共享库 LibGL.so文件 ，我们可以在CMakeLists.txt文件中的 target_link_libraries 语句中添加 LibGL.so”这个方法，事实证明是很管用的。具体来说，就是在CMakeLists.txt中添加这一句话：

target_link_libraries(plotTrajectory GL)

坑2：findPackage没有找到package

可能是因为路径的问题，源代码中的findpackage没有找到pangolin的头文件和库文件，于是会报类似下的错误：

undefined reference to 'panbolin'::CreateWindowAndBind(std...........blabla)

这显然是引用失败，我自己写了findPangolin.cmake文件（详情见下方），并且按照截图的方式组织的工程结构如下。

./cmake/FindPangolin.cmake

find_path(PANGOLIN_INCLUDE_DIR
	NAMES pangolin.h
	PATHS "/usr/local/include/pangolin/"
	)

find_library(PANGOLIN_LIBRARY
	NAMES pangolin
	PATHS "/usr/local/lib/"
	)

MESSAGE("THIS IS A DEBUG INFO.")
MESSAGE("${PANGOLIN_INCLUDE_DIR}")
MESSAGE("${PANGOLIN_LIBRARY}")
IF (PANGOLIN_INCLUDE_DIR AND PANGOLIN_LIBRARY)
	SET(PANGOLIN_FOUND TRUE)
	MESSAGE("PANGOLIN FOUND = TRUE")
ENDIF (PANGOLIN_INCLUDE_DIR AND PANGOLIN_LIBRARY)

IF (PANGOLIN_FOUND)
	IF(NOT PANGOLIN_FIND_QUIETLY)
		MESSAGE(STATUS "FOUND PANGOLIN_LIB:${PANGOLIN_LIBRARY}")
	ENDIF(NOT PANGOLIN_FIND_QUIETLY)
ELSE (PANGOLIN_FOUND)
	IF(PANGOLIN_FIND_REQUIRED)
		MESSAGE(FATAL_ERROR "COULD NOT FIND PANGOLIN LIBRARY.")
	ENDIF(PANGOLIN_FIND_REQUIRED)
ENDIF(PANGOLIN_FOUND)

./CMakeLists.txt

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
project(plotTrajectory)
set(CMAKE_MODULE_PATH ~/slam/examplesInTheBook/Chapter3/plotTrajectory/cmake)
MESSAGE("IWUCH DEBUG PROJECT_MODULE_PATH:${CMAKE_MODULE_PATH}")

find_package(Pangolin REQUIRED)

if(PANGOLIN_FOUND)
	include_directories(${
   PANGOLIN_INCLUDE_DIR})
	add_executable(plotTrajectory plotTrajectory.cpp