高翔视觉SLAM（第三讲）:可视化演示plotTrajectory、visualizeGeometry运行

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一、安装Pangolin库

1、安装依赖

2、安装Pangolin库

二、运行plotTrajectory.cpp并显示运动轨迹

1、KDevelop中进行编译（build）

2、配置启动项

3、运行

三、运行visualizeGeometry.cpp并显示

1、编译

2、运行

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一、安装Pangolin库

1、安装依赖

学习到这个部分，系统里应该只缺依赖Glew

sudo apt-get install libglew-dev  

如果报错，可能缺少libpython2.7-dev库

sudo apt-get install libpython2.7-dev

2、安装Pangolin库

打开附带文件slambook2——3rdparty文件夹

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

二、运行plotTrajectory.cpp并显示运动轨迹

1、KDevelop中进行编译（build）

2、配置启动项

重要提醒！

通常，学习和练习到这一部分时，已经在KDevelop中配置好了coordinateTransform的启动项，需要配置plotTrajectory的启动项，并删除coordinateTransform的启动项，执行程序时才会运行plotTrajectory程序，并弹出可视化窗口。

3、运行

执行程序（Execute）

三、运行visualizeGeometry.cpp并显示

1、编译

按照文件中的Readme.txt操作。

mkdir build
cd build
cmake ..
make

2、运行

声明可执行文件即可运行。

./visualizeGeometry