wsl+可视化界面+ros、rviz安装显示

1 wsl安装

a. 安装完成，更换国内源,迁移到非系统盘，参照solution

b. 可能遇到的问题Certificate verification failed: The certificate is NOT trusted...,参照solution

2 可视化界面显示和ubuntu桌面

a. wsl-ubuntu自身只有命令行，如何显示程序运行可视化结果和ubuntu桌面

配置好$DISPLAY就可以通过xserver显示程序运行可视化结果

配置好`$DISPLAY，同时配置好ccsm和运行compiz命令可ubuntu桌面显示

以上可参照solution

b. 值得注意的是,配置$DISPLAY，于上述solution不同

export DISPLAY=***:0, 这里用的不一定是localhost, 而是使用以太网适配器 vEthernet (WSL)ip地址 or 以太网适配器 VMware Network Adapter VMnet* orwindows本机ip )。上述地址可在windows的cmd，输入 ipconfig均可以查到。可以都试试。

我用公司的网+外插无线网卡+wsl1时使用localhost就可以，用家里的笔记本电脑+wsl2时使用的是以太网适配器 vEthernet (WSL)ip地址

如果只是希望运行程序可视化结果显示，配置好$DISPLAY,就够了。可以测试是否配置成功：命令行输入xclock, 检查xserver界面是否有时钟显示，则成功；如果还希望显示ubuntu可视化桌面，则继续参照a中的solution安装compiz,untiy

后面会讲到如何固定wsl_ip和ubuntu_ip.

3. 开启ssh远程开发。并固定wsl_ip和ubuntu_ip

把wsl当成一台远程服务器，日常开发通过vscode远程开发；并固定ip，将设置$DISPLAY和ssh配置项和开启ssh服务，写到bat命令中，方便开机执行。不需要每次开机都要重新查询新的ip并配置

进行ssh配置并开启服务

1. 上面我们已经完成了wsl安装和可视化显示。但笔者仍然觉得在可视化桌面或者wsl-ubuntu界面开发很费劲，于是希望通过vscode远程开发，或者其它服务器可以访问wsl-ubuntu.
2. 当前的状况我们可以通过windows本机cmd，访问wsl-ubuntu机器可以ping通，但是其他机器无法访问wsl。可以测试下ping ip，这里的ip可以在ubuntu里面ifconfig查询，为eth0中的inet值或者wifi0中的inet值(使用外接网卡时)。
3. 因此，我们需要开启ssh服务并设置防火墙功能，参照solution1和solution2。设置完可以在其他服务器通过ssh username@ip -p port检测，看是否能连接上（eg: ssh aa@172.20.123.111 -p 2222）。上述操作使用记得关闭公司vpn连接（在家连接vpn，死活ssh不成功）

固定ip

4. 接下来，为了避免每次开机和开启wsl-ubuntu需要DISPLAY环境变量和ubuntu_ip发生变化。因此需要固定ip。可以参照solution,具体你的机器的地址可以通过链接里面的**show命令查看。（需要注意的是，该方法只适合于DISPLAY=以太网适配器 vEthernet (WSL)ip地址和ubuntu_ip=0中eth0的inet值的情况，其它情况可以试试自行修改脚本）

ROS安装

参照solution and solution2
安装完后，rviz可以在xserver中可视化显示，如果显示不成功，仍然是黑屏。首先检查xclock是否有时钟显示，如果有说明xserver连接配置无误，继续检查下是不是ccsm配置项哪里选的不对，导致不兼容的问题