Intel RealSense SDK+WSL2+ROS2兼容性问题

馍御尘

已于 2025-04-02 16:00:21 修改

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文章标签： ROS2 WSL2 realsense-ros RealSenseSDK

于 2025-04-02 10:33:18 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_33173089/article/details/146930744

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起因：我想用linux系统来使用ROS2开发机器人，但是嫌双系统麻烦，于是一开始在win10上使用WSL2，但是win10上没有网络镜像模式，不能使用ROS2通信，但值得说的是，我在WSL2上使用安装realsense-ros时，用usbipd连接时，并没有发现什么兼容问题，即当我运行realsense-ros节点时，能够识别到D435相机，于是我写下了下面这篇博客，并想着升级到win11，在能够使用网络镜像的WSL2上复刻。ubunut22.04 使用Intel RealSense D435进行视觉SLAM(附Intel RealSense Viewer下载)-CSDN博客

但是，当我满怀激情地运行我一天前，记录下的命令时，realsense-ros并没有识别到设备，我确保usbipd是正确运行的，即我用lsusb能看到D435。之后我上网去查，还去弄了什么乱七八糟的内核，还以为是USB和WLS的问题，但是在WLS能够lsusb看到，那应该没问题。于是我矛头一转，转到Intel RealSense的问题上，发现和我有同样问题的人还有很多，还看到外网有个两年前的帖子，问题和我一模一样，但是我没有查到相关的解答。我在issues中，尝试他们的解决办法。按照下面的这个网址中的命令执行。最终我成功安装了

librealsense/doc/libuvc_installation.md 在 master ·IntelRealSense/librealsense ·GitHub的

Realsense-viewer，并且可以使用rs-enumerate-devices命令检查设备，但是还是检测不到。不过，当我执行sudo rs-enumerate-devices时，能够检测到，但是这样无法使用ROS。于是我又去查找这个问题的答案，发现也有许多人和我一样，但是解答并不明确。当我熬夜熬到凌晨一点左右的时候，我找到了一篇issues，是关于

RealSense D456 not working on Jetson Orin Nano with ROS2 packages · Issue #12831 · IntelRealSense/librealsense

我在其中找到了答案。希望我解答问题的过程也可以对大家有所启发。

总的说，我认为问题的原因是使用sudo apt install ros-humble-librealsense2*和sudo apt install ros-humble-realsense2-*安装的librealsense中udev 规则有问题（这个问题在win10中的wsl2可以忽略，而在win11不行），与源码编译的librealsense的udev规则冲突，但是在sudo命令下的udev规则是源码编译的，所以能够检测出设备。在源码编译realsence-ros后，这个问题可以解决。

更新 2025/4/2 15：04————————————————————

当你看到这里时，这篇博客有了新的进展。

在我写完这篇博客的几个小时后，我发现。问题又出现了，只有sudo 情况下才能识别到设备。

但是当我source .\bashrc之后又可以在普通模式下识别到了。

在此之后我分别建立了两个终端：

（1）

wali@wali:/etc/udev/rules.d$ rs-enumerate-devices
No device detected. Is it plugged in?
wali@wali:/etc/udev/rules.d$ echo $LD_LIBRARY_PATH
/home/wali/ros2_ws/install/yolo_msgs/lib:/home/wali/ros2_ws/install/realsense2_camera/lib:/home/wali/ros2_ws/install/realsense2_camera_msgs/lib:/opt/ros/humble/opt/rviz_ogre_vendor/lib:/opt/ros/humble/lib/x86_64-linux-gnu:/opt/ros/humble/lib:/usr/local/cuda-12.0/lib64:/usr/local/lib

（2）

wali@wali:~$ rs-enumerate-devices
No device detected. Is it plugged in?
wali@wali:~$ source .\bashrc
wali@wali:~$ rs-enumerate-devices
Device info:
Name : Intel RealSense D435
Serial Number : 313522070248

............................................................................

wali@wali:~$ echo $LD_LIBRARY_PATH
/usr/local/cuda-12.0/lib64:/usr/local/lib:/home/wali/ros2_ws/install/yolo_msgs/lib:/home/wali/ros2_ws/install/realsense2_camera/lib:/home/wali/ros2_ws/install/realsense2_camera_msgs/lib:/opt/ros/humble/opt/rviz_ogre_vendor/lib:/opt/ros/humble/lib/x86_64-linux-gnu:/opt/ros/humble/lib:/usr/local/cuda-12.0/lib64:/usr/local/lib

通过对比两种环境变量配置，关键区别在于：
在失败的情况下，LD_LIBRARY_PATH 缺少了 /usr/local/lib 在路径中的优先位置。
尽管路径中仍然包含 /usr/local/lib，但由于路径顺序或隐式覆盖问题，动态链接器 (ld.so) 未能正确加载 RealSense 的驱动库 (librealsense2.so）

当执行export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH后，成功了。

通过echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc 这样就永久生效了。

当我想把答案回答给那些issues，我发现两周前，已经有人提出了用export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH 好吧，我当时确实看到了，但是我没有在意。有可能一个不起眼的回答，其实就是你解决问题的关键。

更新 2025/4/2 15：04————————————————————

接下来我将说明我是如何从安装WSL至运行realsense-ros，请注意要按照顺序！在这过程中我关闭了防火墙。

一.清除WSL2数据

如果你目前安装好了WSL2，想要卸载掉按照我的步骤走，也不能说卸载，就是清除了数据。

#1、查看当前环境安装的wsl

wsl --list

#2、注销（卸载）当前安装的Linux的Windows子系统（名称要与list获取的一致）

wsl --unregister Ubuntu-20.04

打开win11的设置》应用》安装的应用》系统组件》Microsoft Store点击终止，修复和重置，同理：

设置》应用》安装的应用》系统组件》适用于 Linux 的Windows 子系统，点击终止，修复和重置

二.安装WSL2

当我在win10安装WSL2时，我参考了这篇文章安装全网最详细搭建Win10+WSL2+Ubuntu-22.04LTS+CUDA+Xfce4+noVNC个人工作站_win0 wsl2 ubuntu22.04-CSDN博客

在win11安装WSL2时，我参考了这篇文章:windows11 安装WSL2全流程_wsl2安装-CSDN博客

在搜索栏中搜索启用或关闭windows功能，确保

我是在微软商店中安装的ubuntu22.04，当我后台打开着clash时，微软商店不能正常初始化，关掉就行，下载完ubuntu22.04启动的时候有报错。解决办法：用命令行安装

在有管理员的Windows PowerShell，下执行

wsl --install -d Ubuntu-22.04 

wsl --set-default-version 2

wsl -l -v
#输出类似语句即为成功
NAME               STATE           VERSION
Ubuntu-22.04       Stopped         2
#启动：
wsl

建议安装windows终端 win+R 输入wt即可启动

我的启动命令如下，可以参考，不一定是这样。

三.ubuntu环境

因为安装好了ubuntu，一般要换源。我使用小鱼的命令一键换源

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

输入5执行，替换并删除第三方源（如果小鱼命令的字符输出卡住了，ctrl+c 按一次可以解决。）

四.安装Intel RealSense驱动

进入到WLS2中。执行以下命令

1. 确保摄像头已断开连接：另外，确保卸载所有 ROS 的 RealSense 驱动程序（使用命令 apt list --installed | grep realsense 查看已安装的驱动程序），
如果你是用如下命令安装
sudo apt install ros-humble-librealsense2*
sudo apt install ros-humble-realsense2-*
可以尝试用如下命令卸载
sudo apt remove ros-humble-librealsense2*
sudo apt purge ros-humble-librealsense2*
最后再检查apt list --installed | grep realsense。

2. git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

3. cd librealsense

4. mkdir build && cd build

5.编译前需要安装的东西，可能不全，请看报错补充。如果安装出错，也可以直接编译，看看缺啥再单独安装。
sudo apt update && sudo apt install -y build-essential libusb-1.0-0-dev libglfw3-dev libgtk-3-dev autoconf automake libtool pkg-config python3-dev python3-pip


6. 
cmake ../ -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_CUDA=true -DCMAKE_CUDA_ARCHITECTURES=75

#编译命令中带有cuda，请你安装cuda（在博客前面 二.安装WSL2中，win10安装参考博客中有讲cuda的安装）或者取消该参数（没试过）。参数DCMAKE_CUDA_ARCHITECTURES=75，是因为这里的 75 代表 NVIDIA Turing 架构（如 GTX 1660、RTX 20 系列等）。你需要依据自己的 GPU 架构来选择合适的数值，常见的架构编号如下：
    60: Pascal (e.g., GTX 10 series)
    61: Pascal (e.g., GTX 10 series)
    70: Volta (e.g., V100)
    75: Turing (e.g., GTX 16 series, RTX 20 series)
    80: Ampere (e.g., RTX 30 series)

7. make -j6

8. sudo make install (编译完成后，使用 sudo 以管理员权限执行 make install 命令，将编译好的库文件、可执行文件和头文件安装到 /usr/local/ 目录下。如果之后你想卸载这些安装的内容，只需要在 build 目录下执行 sudo make uninstall 命令即可)

9. sudo cp ../config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/

10. sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

11. 将 /usr/local/lib 添加到 $LD_LIBRARY_PATH 环境变量的开头，即sudo vim .\bashrc 在末尾添加export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH。这样系统在查找库文件时会优先使用刚刚安装的新库，避免使用可能存在问题的 ROS2 库文件。可以使用以下命令临时更新环境变量：

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH

12. rs-sensor-control
#输出相机信息即为成功

五.安装ROS2

还是使用小鱼一键安装命令安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

六.源码安装RealSense-ros



1.mkdir -p ~/ros2_ws/src

2.cd ~/ros2_ws/src/

3.git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git -b ros2-master

4.cd ~/ros2_ws

5.sudo apt-get install python3-rosdep -y

#使用小鱼命令安装rosdep，输入3 回车
6.wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

7.sudo rosdepc init 

8.sudo rosdepc update 

9.rosdepc install -i --from-path src --rosdistro $ROS_DISTRO --skip-keys=librealsense2 -y
Build

10.colcon build

11.source /opt/ros/humble/setup.bash

12.cd ~/ros2_ws

13.source install/local_setup.bash

接下来就能启动啦
ros2 run realsense2_camera realsense2_camera_node
或
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py