ROS学习记录(二):订阅多节点时间同步

1  参考博客

[link1]https://blog.csdn.net/qq_43066145/article/details/106295204

[link2]https://blog.csdn.net/abcwoabcwo/article/details/91457249?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-title-5&spm=1001.2101.3001.4242

[link3]https://www.cnblogs.com/ChrisCoder/p/9917657.html

项目场景：

        多种传感器进行环境感知和信息采集是感知方向的趋势，多传感器信息融合要保证空间与时间上的同步.在RO系统下就需要一个节点接收多个传感器数据，要求传感器数据的时间戳同步，这样才能实现环境数据的实时感知和处理。

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问题描述：

        使用message_filters进行多话题信息时间的同步,一开始直接使用了link1的例子,出现了如下错误.

undefined reference to `message_filters::Connection::disconnect()

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原因分析：

一般出现这种问题考虑是cmakelist的问题.通过检索发现自己的cmakelists缺少了message_filters,如link3所述.(同样在pakage.xml也中加入) 

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解决方案：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_filters
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  sensor_msgs
  std_msgs
)

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>message_filters</build_depend>
  <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>sensor_msgs</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>message_filters</build_export_depend>
  <build_export_depend>geometry_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>sensor_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>message_filters</exec_depend>
  <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>sensor_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>

 

注:持续更新中......