1、 实现模式:通过QD77MS模块(2,4,16都可以)实现轴的速度控制模式,轴配置如下
2、 相关指令说明:常用的有位置控制、速度控制、力矩控制模式,可通过指令切换。要学会看手册。
以1轴为例,U0\G1575为轴的模式切换,U0\G1574为轴的切换请求,具体操作可参考《QD77MS运动控制系统》。
数据设置含义,手册有详细说明,如下图Cd.139为10时为速度控制模式,Cd.138为1时执行模式切换请求。
注意:模式切换,轴需要在停止状态下,并且伺服不能报警,切换后复位再启动。
4、伺服和PLC准备就绪
5、轴报错复位