倍福TwinCAT NCI基本概念

1. TwinCAT NCI
   1.1. 概述
   1.1.1. 应用需求
   单轴点位运动和主从跟随运动用TwinCAT NC PTP都可以实现，而插补联动就必须使用TwinCAT NCI或者TwinCAT CNC才能实现。TwinCAT NC I中的“I”，就是Interplation（插补）的首字母。这里所说的插补联动，是指插补轴的运动方向在空间上有正交关系，比如X、Y、Z轴，并且在机械上已经安装成一个整体。运动控制的目标不再是单个轴的终点位置，而是运动机构在空间上的坐标轨迹。在三维空间里，最简单的轨迹是一维线段，比如只在X方向移动一段距离。最常用的是二维平面上的线段，比如XY平面上一定斜率的直线段，以及二维平面上的圆和圆弧。直线和圆弧可以构成平面上任意的图形。TwinCAT NCI 可以实现3轴插补，实现运动机构在空间上任意的坐标轨迹，最常用的是螺旋插补，比如：XY轴做圆弧插补的同时，Z轴上下移动，就会在空间上形成一个螺旋轨迹。
   1.2. 插补通道
   TwinCAT NCI做插补运动时，是完全基于TwinCAT NC PTP的，所有轴的物理层都是在PTP轴中配置的，而它们在PLC程序中的接口仍然是类型为Axis_Ref的变量。所以PTP控制中的3个轴类型：PLC轴、NC轴、物理轴在NC I中仍然适用，TcMc2.lib中的所有功能块也仍然适用于这些轴。
   TwinCAT NC I是作为一种PTP轴的联动关系来定义和使用的。建立联动关系之前，每个轴可以独立运动。如果联动关系是运动方向在空间上的正交关系，比如机械上已经安装成一个整体，一个轴控制X方向的运动，另一个轴控制Y方向的运动，另一个轴控制Z方向的运动。为了控制这个机构的整体运动，专门建立一个NC I Channel即插补通道作为它的模型&#