倍福--NCI的基本配置

本文讲解 TwinCAT NCI在System manager中的基本配置和测试。

1. 操作流程
   1.1. TwinCAT NCI基本概述
   1.1.1. 控制的功能组成
   TwinCAT NCI 可以实现3轴插补，实现运动机构在空间上任意的坐标轨迹，最常用的是螺旋插补，比如：XY轴做圆弧插补的同时，Z轴上下移动，就会在空间上形成一个螺旋轨迹。
   TwinCAT NCI支持两种插补指令的接口：G代码文件和FeedTable。
   G代码文件是若干行G代码的集合，G代码有一套规范，常用的是G指令和M指令。最简单的直线插补指令G01，圆弧插补指令G02/G03。M指令是在G代码文件执行过程中需要触发的开关状态。
   TwinCAT NCI 包含了G代码预读器，在执行G代码文件的时候，NCI会预读G代码行，结合插补通道内每个轴的当前位置，分解出每个轴接下来在每个控制周期的设置位置。
   FeedTable的区别是， G 代码不是写在 G 代码文件中，而是从 PLC 程序临时填入插补指令表。可以填入插补指令表的指令与 G 代码文件中的指令类型大致相当，也包括直线插补、圆弧插补、 M 指令等等，但不再出现 G01 、 G02 等字样，而是以插补指令的类型枚举值来区分。
   TwinCAT NCI做插补运动时，所有轴的物理层都是在 PTP 轴中配置的。