零基础ORBSLAM2学习资料参考

ORB算法基于FAST角点检测算法和BRIEF描述子

原理解析：https://blog.csdn.net/lwx309025167/article/details/80365075
源码阅读：https://blog.csdn.net/lwx309025167/article/details/80421077
程序安装教程：https://www.imooc.com/article/details/id/29136

FAST角点检测算法

1、首先应该了解角点（或特征点、关键点）是用来做什么的，我们如何定义和寻找它们，参考：
https://blog.csdn.net/yizhang_ml/article/details/86994193
2、之后就可以开始学习FAST 算法，参考：
https://blog.csdn.net/hujingshuang/article/details/46898007
3、FAST算法获得的角点可以再用harris排序，参考：
https://www.cnblogs.com/klitech/p/5779600.html

BRIEF描述子

1、fast只寻找角点而不做描述，因此用brief描述子对找到的角点进行描述，用于进行不同图片之间角点的匹配：brief参考：
https://www.cnblogs.com/wyuzl/p/7838103.html
2、由于普通的brief在图像经过旋转之后会得到不同的描述，所以这里还是用里强度质心来确定了角点的方向，以保持旋转不变性，图像的质心参考：
https://www.cnblogs.com/muffled/p/3344500.html