学习笔记（orb-slam）

一、orb-slam  为什么会优化？

    误差不断累计，导致后面帧的位姿离实际位姿越来越远，从而影响整体精度。

2,产生原因

1）相机标定不准确

2追踪得到的位姿是有误差的

3,解决方法

1）进行局部和全局优化

2）利用回环检测进行位姿优化

二、如何优化

2.1 优化的目标函数在SLAM问题中，常见的几种约束条件为： 1. 三维点到二维特征的映射关系（通过投影矩阵）；2. 位姿和位姿之间的变换关系（通过三维刚体变换）；3. 二维特征到二维特征的匹配关系（通过F矩阵）；5. 其它关系（比如单目中有相似变换关系）。如果我们能够知道其中的某些关系是准确的，那么可以在g2o中定义这样的关系及其对应的残差，通过不断迭代优化位姿来逐步减小残差和，从而达到优化位姿的目标。