ROS入门之——msg和srv

0.msg和srv究竟干什么用

• msg：msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。
• srv：一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应。所以srv文件具体描述的就是一个服务中请求和响应分别要求的消息格式。

1.该如何定义msg和srv？

要定义这两个东西，那就需要.msg和.srv文件。那么得有个地方来放置这两个文件，总不能随便找个地儿放着就指望着它起作用吧。
那么，它们应该被放在哪里呢？
.msg：这个文件应该被放在package目录下的msg文件夹里
.srv：这个文件应该被放在package目录下的srv文件夹里

什么？你说没有这两个文件夹？
没有那就新建啊！
比如我的工作空间名叫catkin_ws，package名叫demo，那么：

cd catkin_ws/src/demo
mkdir msg
mkdir srv

在终端中这样操作不就行了。

1.0.msg文件的定义：

ROS消息由每个ROS包的msg目录中的消息定义文件说明。这些文件会被编译成与编程语言有关的的实现版本，这样你才能在写代码的时候使用这些消息结构。这意味着及时你使用的是一种解释型的编程语言，例如Python。你依然需要运行catkin_make编译一次消息定义文件。否则将无法生成可用的实现文件，Python将找不到你自定义的消息类型。
同样的道理，如果你修改完消息定义文件以后，忘记重新编译的话，那么你使用的消息依旧是老版本。
虽然这种机制听起来好像很麻烦，但是这其实是一种一劳永逸的方法，因为我们只需要定义一次消息，接着在所以ROS支持的编程语言中我们都可以使用这种消息。

ROS消息定义文件通常十分简短易懂，都是每一行一个类型名加一个变量名的格式。类型名是ROS的基础类型，或者来自其他包里定义的类型，或者是像Header这样的特殊类型。
像下面这样子的，就形成了一个简单的.msg文件。

int8 demo1
int32 demo2
float32 demo3

1.1.srv文件的定义：

创建一个新服务的第一步是要定义服务调用的输入和输出。那么.srv文件的用武之地就来了。我们通过编辑.srv文件及服务定义文件来完成对server调用的I/O的定义。.srv有着跟消息定义文件相同的结构，但是由于server既有输入又有输出，所以要比消息定义稍微复杂一丢丢。
那么.srv文件究竟如何编写呢？
很简单：

#part1
input information
---
#part2
output information

就这么简单？没错就是这么简单！

1.2题外话：.action文件的定义：

.action文件顾名思义就是action的定义文件。
至于这部分，我有另外一篇博文专门讲了action，有兴趣可以去看一下。
ROS入门之——action