来做一个麦克纳姆轮吧！！

想玩全向小车么？想搭建一个移动底盘么？想满足中二病的创造欲么？
想？
那么为什么不自己做一个麦克纳姆轮呢？

自己动手丰衣足食！

0. 准备材料：

• 3D打印机一台
• 打印耗材
• 直径2mm，长度60mm的铁轴
  这种玩具模型里用的小铁轴刚好可以用来当麦克纳姆轮的车辊轴
• 硅胶热缩管 内径16mm
  硅胶热缩管在这里简直就是神器，我找了好久才找到这种尺寸刚刚好可以套住车辊，其材质又可以为车辊提供足够的摩擦力。
• M3螺母（非自锁）
• M3螺母（自锁）
• M3半牙内六角螺丝 50mm

1. 开始打印车轮零件

到下面这里下载我已经画好的模型的STL文件
STL文件下载

切完片，导出gcode文件，就能开始打印啦！
由于不同打印机的操作各不相同，在这里我就不讲太多了。

下载下来的文件夹中会有一下四个文件，假设要打印组装一对麦轮，那么一共需要打印4个p0，4个p0-m，两个p1，18个p2

2. 组装零件

3d打印件：

螺丝和铁轴：

先用502固定铁轴的一端：
像下面这样，一根一根来，别急。

等所有的轴都被固定好了以后，将硅胶热缩管套在车辊外，将车辊装配到铁轴上，再将车轮两端的螺丝拧上：



完成！
装配过程比较考验技巧，耐心多尝试几次就可以装配好啦！

当然，我们造轮子不单单只是为了造轮子，我还接着做了一台搭载了ROS的麦轮全向小车，使用stm32做下位机，等我有空了就写出来跟小伙伴们分享！！！