ROS应用笔记
沐棋
得一寸进一寸,得一尺进一尺
展开
-
ROS应用笔记之——串口
当我们使用ROS的时候,如果条件运行的话,肯定不仅仅只希望在碰不到摸不着的仿真环境中控制机器人,我们往往更希望能够真实地控制机器人,但是ROS和机器人上的嵌入式系统中总是隔着几道屏障,包括软件上的和硬件上的,软件上的屏障可以通过使用ros_control来跨越,当然你也可以自己编写自己的robot_control来实现与ros_control相同的功能,这篇博文暂时不讲软件这部分的屏障,我们来聊聊...原创 2019-03-19 13:47:44 · 2767 阅读 · 1 评论 -
浅谈真实机械臂的开发(一)—— ROS之MoveIt部分(上)
有很多博文介绍了ROS技术细节,却鲜有记录ROS在真实机器人上的开发过程,所以笔者希望假借最近手头正在开发的项目,围绕该项目,记录开发过程中的可以公开的技术细节、工程细节以及遇到的挑战,算是一次心路历程的记载,写给自己也供同仁参考!0.项目需求笔者暂时负责的部分是一个机械臂的运动规划和运动学部分,暂时不涉及到机械臂的动力学。通俗来说就是给我一台机械臂,我需要实现的功能是——提供给机械臂一个...原创 2019-03-30 22:01:04 · 15060 阅读 · 15 评论