单线激光雷达驱动

开篇

在基于lwip协议栈搭建好tcp或udp通讯后，我们就可以开始用板载网口与雷达通信了，目前先将接收到的雷达数据在udp接收回调函数中进行转存。

一、雷达协议介绍

雷达作为udp服务器端，发送广播信号到另一端，当平台设置好同一网段IP，并开启广播接收后，嵌入式端就能接收到udp广播数据报。其中，所使用的激光雷达数据包如下所示：

由于先前设置了激光雷达的扫描频率为20Hz，且雷达扫描的角度为270°，雷达开发者将其分为8个块，每个块33.75°，在扫描频率20Hz情况下，每个块有144个点，且各个点分布均匀（也就是说每个点相差角度约为0.234°）：

二、雷达数据解析

根据上述雷达udp数据包的描述，编写出udp回调函数中的数据解析函数：
udp数据包中用到的是CRC16校验(CRC16_CCITT_FALSE)，也即初始值为0xFFFF，异或值为0x0000，多项式poly为0x1021：

由于雷达是从block0~block7的顺序不断循环发送出来的，因此当接收到block7字段的数据包时，将frameOK置1，作为标志位告知系统雷达的一次8块扫描已经完成。

三、解析函数验证

雷达的分辨率是2毫米，在接收到雷达一次8块扫描点后，通过串口将数据转换出来，验证结果如下：