项目实战-机器人视觉引导定位

综述
A070项目是一项头戴式耳机内部零部件组装设备的开发项目，该设备欲集成如下5个功能：喇叭焊线，左右耳零件组装，打螺丝，打胶，贴不织布，其中视觉定位系统将用于识别流水线上来料中的左耳配件与右耳配件（左右耳配件为轴对称）并将其坐标信息与旋转角度值反馈给机器人，引导其准确稳定的抓取流水线上的配件并将其装配于耳机组件之上，设备整体如下图所示：

装配时需保证耳机配件的三个小耳朵与对应的螺丝孔对准，该装配可允许的误差小于±0.05mm，装配件展示如下图所示：

硬件简介
■ EPSON C4-A901机器人
整台设备的核心，该机器人小巧，快速，精度高.
整体质量：29kg
工作半径：900mm
负载（KG）：Max 4 / Rated 1
重复定位精度：±0.03mm
循环时间：0.47s
对比：
FANUC LR MATE 200iD系列：
LR MATE 200iD/7L
整体质量：27kg
工作半径：911mm
负载（KG）：7
重复定位精度：±0.03mm

ABB IRB140
整体质量：98kg
工作半径：810mm
负载（KG）：6
重复定位精度：±0.03mm

KUKA KR 6 R900 SIXX
整体质量：52kg
工作半径：901mm
负载（KG）：6
重复定位精度：<±0.03mm
该机器人可通过PC进行程序的编写（利用EPSON RC+软件），支持以太网通讯。
■ 相机
采用BASLER acA2500-14gm，该相机为coms相机，靶面尺寸为1/2.5 inch，分辨率为2592*1944，快门方式