视觉引导对位

在对标定工作完成后，视觉系统将引导平台进行对位。机器视觉对位，就是要利用数字图像处理技术分别提取待对位物体的中心点以及长边。所谓中心点，并不一定要位于在物体中心，可以是物体上与中心有固定偏差的点，只要成像稳定，方便提取即可。所谓长边就是指物体上成像效果比较稳定且容易获取的直线边缘，或者是容易提取的两个角点的连线。即可用中心点以及长边表征物体的位置姿态。对位调整的时候，以中心点对中心点，调整位置；以长边对长边，调整角度姿态。本系统中，以两个Mark 中心点连线确定角度信息，以两个Mark 中心点中任意一个可以去确定位置姿态。

在本系统中，对位过程可以简述如下。如图1所示，在左右相机市场里有触摸屏的左右Mark中心点，点S1和点 E1，通过调整平台使点 S1与点S 重合，点 E1与点E重合。当然通常情况下S1E1不等于SE，两点无法完全重合，理想条件下，对位最佳结果应为 S1E1与SE 夹角0， S1S与 E1E相等且最小。根据实际生产经验，会有对位指标，即当 S1E1与SE夹角小于某个角度，且点S1、S 的距离以及点 E1、E的距离小于某个值，达到该指标即可认为对位完毕。

                                                                          图1 对位前双相机视场图

这里分别选择S1E1与SE为对位长边，对位中心点选择一般选择 L 相机的视场内的点S1与点S 。考虑到FPCB两侧Mark中心点距离SE与触摸屏两侧Mark中心点距离 S1E1并不完全相等，对位点S1与目标点S 对位完成后会有一个固定的偏差值，或者以SE的中点与S1E1的中点去进行对位。

一般情况下，三次对位已经能达到对位要求，也不排除更多次对位的情况。这里将一次对位的大调整和以后多次对位小调整分开介绍。

参考：

[1]邢泽惠. 触摸屏装配中的全自动对位机开发[D].华南理工大学,2016.