九点标定，贴合，视觉引导定位通用方法

来看看常见的几种情况。第一种情况
眼在手外，U轴不旋转，相机固定不动, 上往下看引导机器人移动

可以使用机器人走9个点（这种方式在精度要求较高的时候不推荐 ，就算使用很精密的探针一般来说这种标定的精度会大于3个丝），或者机器人抓住带MARK的工件摆放9个位置，得到9个机械坐标，相机也得到9个像素坐标，然后标定得到矩阵A。

然后，机器人抓取工件分别旋转三个角度摆放到相机视野内，相机可以得到三个坐标值，通过三个坐标值拟合圆获得圆心坐标即为旋转中心。

相机通过公式计算得出最终的输出结果
(rx0, ry0)为旋转中心， ( x, y)为被旋转的点， (x0,y0)旋转后的点
x0= cos (a) * (x-rx0) – sin (a) * (y-ry0) +rx0
y0= cos (a) * (y-ry0) + sin (a) * (x-rx0) +ry0

补充一点内容，现场为了提高精度，通常做成从U轴伸出一个打孔的铁片。

此时，九点标定的流程为：

1，固定铁片姿态（角度保持一致），走九点，得到矩阵A

2，固定铁片姿态，记录当前值(Ax,Ay)，旋转一圈，拟合圆，得到圆心

3，使用矩阵A将圆心这个点转换为机械坐标C(Cx,Cy)

4，求固定的偏移 dx =Ax-Cx ,dy = Ay-Cy坐标

5，每次拍照获得的像素坐标转机械后都加上偏移校正

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ps: 补充一下，这个公式是怎么推导的呢࿱